[發(fā)明專利]一種基于CAN總線的協(xié)議棧通信方法、裝置和存儲介質(zhì)

在審

• 申請?zhí)枺?/td>: 202110318942.4
• 申請日: 2021-03-25
• 公開（公告）號: CN113079074A
• 公開（公告）日: 2021-07-06
• 發(fā)明（設(shè)計）人: 肖毅
• 申請（專利權(quán)）人: 成都縱橫自動化技術(shù)股份有限公司
• 主分類號: H04L12/40
• 分類號: H04L12/40;H04L29/06
• 代理公司: 北京集佳知識產(chǎn)權(quán)代理有限公司 11227
• 代理人: 豆貝貝

本申請公開了一種基于CAN總線的協(xié)議棧通信方法，裝置、系統(tǒng)、電子設(shè)備和計算機可讀存儲介質(zhì)，該方法包括：當(dāng)獲取到應(yīng)用層的消息后，將消息進行拆分，得到目標(biāo)報文；根據(jù)消息對應(yīng)的傳輸格式，將目標(biāo)報文填充到傳輸格式的數(shù)據(jù)域，并將目標(biāo)報文對應(yīng)的報文參數(shù)添加到傳輸格式的ID域，生成CAN報文；將CAN報文添加到CAN總線進行傳輸；當(dāng)接收方從CAN總線接收到CAN報文后，根據(jù)CAN報文的ID域中的報文參數(shù)，對CAN報文進行重組，得到消息并存儲到接收端內(nèi)存，以使接收方讀取消息。該方法不存在主從結(jié)構(gòu)，各個節(jié)點設(shè)備之間相互獨立，能夠降低CAN總線在應(yīng)用層中的協(xié)議復(fù)雜度，有效保證消息傳輸?shù)膶崟r性。

技術(shù)領(lǐng)域

本申請涉及通信技術(shù)領(lǐng)域，特別涉及一種基于CAN總線的協(xié)議棧通信方法、裝置、系統(tǒng)、電子設(shè)備和計算機可讀存儲介質(zhì)。

背景技術(shù)

在常用的低速設(shè)備通信連接中，CAN作為一種串行差分通信總線，具有較高的抗干擾、高穩(wěn)定、低物理復(fù)雜度的優(yōu)點。

由于CAN總線的提出最初是適用于工業(yè)現(xiàn)場總線，只定義了物理層和數(shù)據(jù)鏈路層，并未對更高層的應(yīng)用提出規(guī)范或建議。相關(guān)技術(shù)中采用CANOpen等作為協(xié)議棧對整個總線進行統(tǒng)一管理，相應(yīng)地，將CAN總線從無主機結(jié)構(gòu)降級成為了主-從結(jié)構(gòu)，這種主從結(jié)構(gòu)的機制，要求主設(shè)備一直在線，從設(shè)備脫離主設(shè)備不能運行；且數(shù)據(jù)傳輸過程中，需要反復(fù)確認(rèn)數(shù)據(jù)是否送達，當(dāng)確認(rèn)送達以后，才能繼續(xù)傳輸數(shù)據(jù)，這種往復(fù)確認(rèn)的方式導(dǎo)致批量數(shù)據(jù)傳輸?shù)男实蛯崟r性差，同時，協(xié)議的復(fù)雜度較高，不利于簡化的嵌入式系統(tǒng)使用。

發(fā)明內(nèi)容

本申請的目的是提供一種基于CAN總線的協(xié)議棧通信方法，能夠降低CAN總線在應(yīng)用層中的協(xié)議復(fù)雜度，提高消息傳輸效率，有效保證消息傳輸?shù)膶崟r性。其具體方案如下：

第一方面，本申請公開了一種基于CAN總線的協(xié)議棧通信方法，包括：

當(dāng)獲取到應(yīng)用層的消息后，將所述消息進行拆分，得到目標(biāo)報文；

根據(jù)所述消息對應(yīng)的傳輸格式，將所述目標(biāo)報文填充到所述傳輸格式的數(shù)據(jù)域，并將所述目標(biāo)報文對應(yīng)的報文參數(shù)添加到所述傳輸格式的ID域，生成CAN報文；

將所述CAN報文添加到CAN總線進行傳輸；

當(dāng)接收方從所述CAN總線接收到所述CAN報文后，根據(jù)所述CAN報文的ID域中的報文參數(shù)，對所述CAN報文進行重組，得到所述消息并存儲到接收端內(nèi)存，以使接收方讀取所述消息。

可選的，所述當(dāng)接收方從所述CAN總線接收到所述CAN報文后，根據(jù)所述CAN報文的ID域中的報文參數(shù)，對所述CAN報文進行重組，得到所述消息，包括：

當(dāng)接收方從所述CAN總線接收到所述CAN報文后，根據(jù)所述CAN報文的ID域中所述報文參數(shù)的消息組，對所述CAN報文進行分組；

對分組后的CAN報文，根據(jù)所述報文參數(shù)中的報文序號，對所述CAN報文進行排序，生成所述消息。

可選的，根據(jù)所述報文參數(shù)中的報文序號，對所述CAN報文進行排序，生成所述消息，包括：

根據(jù)所述報文參數(shù)中的報文序號，對所述CAN報文進行排序，生成初始消息；

當(dāng)檢測到所述初始消息存在遺漏的CAN報文，發(fā)送遠程報文請求，以使所述遺漏的CAN報文重新發(fā)送；

將所述遺漏的CAN報文添加到所述初始消息，得到所述消息。

可選的，當(dāng)接收方從所述CAN總線接收到所述CAN報文之后，根據(jù)所述CAN報文的ID域的報文參數(shù)，對所述CAN報文進行重組之前，還包括：

根據(jù)所述CAN報文的ID域中的兼容校驗位進行校驗；

若校驗通過，則執(zhí)行所述根據(jù)所述CAN報文的ID域的報文參數(shù)，對所述CAN報文進行重組的步驟；