[發(fā)明專利]車輛控制裝置、車輛控制方法及存儲(chǔ)介質(zhì)

在審

• 申請?zhí)枺?/td>: 202110316822.0
• 申請日: 2021-03-24
• 公開（公告）號(hào): CN113525407A
• 公開（公告）日: 2021-10-22
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 余開江
• 申請（專利權(quán)）人: 本田技研工業(yè)株式會(huì)社
• 主分類號(hào): B60W60/00
• 分類號(hào): B60W60/00;B60W30/18;G08G1/16;B60W30/095
• 代理公司: 中科專利商標(biāo)代理有限責(zé)任公司 11021
• 代理人: 孫尚昆

提供能夠以車輛或車輛的乘員期望的步調(diào)維持車輛的行駛的車輛控制裝置、車輛控制方法及存儲(chǔ)介質(zhì)。車輛控制裝置在判定為第一其他車輛與所述車輛之間的關(guān)系滿足第一條件、第二其他車輛與所述車輛之間的關(guān)系滿足比所述第一條件嚴(yán)格的第二條件、第三其他車輛與車輛之間的關(guān)系滿足比所述第一條件嚴(yán)格的第三條件、且第四其他車輛與所述車輛之間的關(guān)系滿足比所述第二條件及第三條件嚴(yán)格的第四條件的情況下，進(jìn)行使車輛通過行進(jìn)方向上第一其他車輛與第二其他車輛之間的區(qū)域、以及行進(jìn)方向上第三其他車輛與第四其他車輛之間的區(qū)域而使車輛向與第三車道相鄰的第四車道進(jìn)行車道變更的第一控制。

技術(shù)領(lǐng)域

本發(fā)明涉及車輛控制裝置、車輛控制方法及存儲(chǔ)介質(zhì)。

背景技術(shù)

以往公開了一種考慮周邊車輛的位置及速度而進(jìn)行車道變更的系統(tǒng)(日本特開平11-345396號(hào)公報(bào))。

然而，在上述的系統(tǒng)中，關(guān)于以車輛或車輛的乘員期望的步調(diào)(pace)維持車輛的行駛這一情況，未充分考慮。

發(fā)明內(nèi)容

本發(fā)明是考慮這樣的情況而完成的，其目的之一在于提供能夠以車輛或車輛的乘員期望的步調(diào)維持車輛的行駛的車輛控制裝置、車輛控制方法及存儲(chǔ)介質(zhì)。

用于解決課題的方案

本發(fā)明的車輛控制裝置、車輛控制方法及存儲(chǔ)介質(zhì)采用了以下的結(jié)構(gòu)。

(1)：一種車輛控制裝置，其具備：識(shí)別部，其識(shí)別包含存在于車輛的周邊且與所述車輛同向行進(jìn)的其他車輛的至少位置及速度在內(nèi)的所述車輛的周邊狀況；以及控制部，其基于由所述識(shí)別部識(shí)別到的周邊狀況，來使所述車輛行駛，所述其他車輛包括第一其他車輛、第二其他車輛、第三其他車輛及第四其他車輛，所述第一其他車輛在與所述車輛所存在的第一車道相鄰的第二車道上存在于與所述車輛相比在行進(jìn)方向上靠前方側(cè)距所述車輛最近的位置，所述第二其他車輛在所述第二車道上存在于與所述車輛相比在行進(jìn)方向上靠后方側(cè)距所述車輛最近的位置，所述第三其他車輛在第三車道上存在于與所述車輛相比在行進(jìn)方向上靠前方側(cè)距所述車輛最近的位置，所述第三車道與所述第二車道相鄰，且距所述第一車道比所述第二車道距所述第一車道更遠(yuǎn)，所述第四其他車輛在所述第三車道上存在于與所述車輛相比在行進(jìn)方向上靠后方側(cè)距所述車輛最近的位置，所述控制部從所述識(shí)別部取得所述其他車輛的信息，所述控制部在判定為所述第一其他車輛與所述車輛之間的關(guān)系滿足第一條件、所述第二其他車輛與所述車輛之間的關(guān)系滿足比所述第一條件嚴(yán)格的第二條件、所述第三其他車輛與所述車輛之間的關(guān)系滿足比所述第一條件嚴(yán)格的第三條件、且所述第四其他車輛與所述車輛之間的關(guān)系滿足比所述第二條件及所述第三條件嚴(yán)格的第四條件的情況下，進(jìn)行第一控制，所述第一控制是使所述車輛通過所述行進(jìn)方向上所述第一其他車輛與所述第二其他車輛之間的區(qū)域、以及所述行進(jìn)方向上所述第三其他車輛與所述第四其他車輛之間的區(qū)域而使所述車輛向與所述第三車道相鄰的第四車道進(jìn)行車道變更的控制。

(2)：在上述(1)的方案中，所述第一條件是從在設(shè)想為所述第一其他車輛在所述行進(jìn)方向上存在于所述車輛所存在的特定位置的情況下所述第一其他車輛到達(dá)基準(zhǔn)位置的時(shí)間中，減去所述第一其他車輛從當(dāng)前的位置到達(dá)所述基準(zhǔn)位置的時(shí)間而得到的時(shí)間超過第一閾值，所述第二條件是所述第二其他車輛從當(dāng)前的位置到達(dá)所述特定位置的時(shí)間超過第二閾值，所述第三條件是從在設(shè)想為所述第三其他車輛存在于所述特定位置的情況下所述第三其他車輛到達(dá)所述基準(zhǔn)位置的時(shí)間中，減去所述第三其他車輛從當(dāng)前的位置到達(dá)所述基準(zhǔn)位置的時(shí)間而得到的時(shí)間超過第三閾值，所述第四條件是所述第四其他車輛從當(dāng)前的位置到達(dá)所述特定位置的時(shí)間超過第四閾值。

(3)：在上述(2)的方案中，所述第二閾值大于所述第一閾值，所述第四閾值大于所述第三閾值，所述第三閾值大于所述第一閾值，并且所述第四閾值大于所述第二閾值。

(4)：在上述(2)或(3)的方案中，所述基準(zhǔn)位置是所述第二車道從所述車輛行駛的第一車道分離的起點(diǎn)，所述控制部在所述車輛到達(dá)所述基準(zhǔn)位置之前，使所述車輛移動(dòng)到所述第四車道。