[發明專利]車輛控制裝置、車輛控制方法及存儲介質

在審

• 申請號: 202110316822.0
• 申請日: 2021-03-24
• 公開（公告）號: CN113525407A
• 公開（公告）日: 2021-10-22
• 發明（設計）人: 余開江
• 申請（專利權）人: 本田技研工業株式會社
• 主分類號: B60W60/00
• 分類號: B60W60/00;B60W30/18;G08G1/16;B60W30/095
• 代理公司: 中科專利商標代理有限責任公司 11021
• 代理人: 孫尚昆

1.一種車輛控制裝置，其中，

所述車輛控制裝置具備：

識別部，其識別包含存在于車輛的周邊且與所述車輛同向行進的其他車輛的至少位置及速度在內的所述車輛的周邊狀況；以及

控制部，其基于由所述識別部識別到的周邊狀況，來使所述車輛行駛，

所述其他車輛包括第一其他車輛、第二其他車輛、第三其他車輛及第四其他車輛，

所述第一其他車輛在與所述車輛所存在的第一車道相鄰的第二車道上存在于與所述車輛相比在行進方向上靠前方側距所述車輛最近的位置，

所述第二其他車輛在所述第二車道上存在于與所述車輛相比在行進方向上靠后方側距所述車輛最近的位置，

所述第三其他車輛在第三車道上存在于與所述車輛相比在行進方向上靠前方側距所述車輛最近的位置，所述第三車道與所述第二車道相鄰，且距所述第一車道比所述第二車道距所述第一車道更遠，

所述第四其他車輛在所述第三車道上存在于與所述車輛相比在行進方向上靠后方側距所述車輛最近的位置，

所述控制部從所述識別部取得所述其他車輛的信息，

所述控制部在判定為所述第一其他車輛與所述車輛之間的關系滿足第一條件、所述第二其他車輛與所述車輛之間的關系滿足比所述第一條件嚴格的第二條件、所述第三其他車輛與所述車輛之間的關系滿足比所述第一條件嚴格的第三條件、且所述第四其他車輛與所述車輛之間的關系滿足比所述第二條件及所述第三條件嚴格的第四條件的情況下，進行第一控制，

所述第一控制是使所述車輛通過所述行進方向上所述第一其他車輛與所述第二其他車輛之間的區域、以及所述行進方向上所述第三其他車輛與所述第四其他車輛之間的區域而使所述車輛向與所述第三車道相鄰的第四車道進行車道變更的控制。

2.根據權利要求1所述的車輛控制裝置，其中，

所述第一條件是從在設想為所述第一其他車輛在所述行進方向上存在于所述車輛所存在的特定位置的情況下所述第一其他車輛到達基準位置的時間中，減去所述第一其他車輛從當前的位置到達所述基準位置的時間而得到的時間超過第一閾值，

所述第二條件是所述第二其他車輛從當前的位置到達所述特定位置的時間超過第二閾值，

所述第三條件是從在設想為所述第三其他車輛存在于所述特定位置的情況下所述第三其他車輛到達所述基準位置的時間中，減去所述第三其他車輛從當前的位置到達所述基準位置的時間而得到的時間超過第三閾值，

所述第四條件是所述第四其他車輛從當前的位置到達所述特定位置的時間超過第四閾值。

3.根據權利要求2所述的車輛控制裝置，其中，

所述第二閾值大于所述第一閾值，所述第四閾值大于所述第三閾值，所述第三閾值大于所述第一閾值，并且所述第四閾值大于所述第二閾值。

4.根據權利要求2或3所述的車輛控制裝置，其中，

所述基準位置是所述第二車道從所述車輛行駛的第一車道分離的起點，

所述控制部在所述車輛到達所述基準位置之前，使所述車輛移動到所述第四車道。

5.根據權利要求1至4中任一項所述的車輛控制裝置，其中，

所述第一控制是所述車輛不在所述第二車道及所述第三車道上停留規定時間以上而向所述第四車道移動的控制。

6.根據權利要求1至5中任一項所述的車輛控制裝置，其中，

在不滿足所述第一條件、所述第二條件、所述第三條件及所述第四條件中的任意條件的情況下，所述控制部進行與所述第一控制不同的第二控制，

所述第二控制是所述車輛在所述第二車道或所述第三車道上停留規定時間以上的控制。

7.根據權利要求1至6中任一項所述的車輛控制裝置，其中，

所述第一其他車輛、所述第二其他車輛、所述第三其他車輛及所述第四其他車輛是在所述行進方向上存在于距所述車輛規定距離以內的位置的車輛。

8.根據權利要求1至7中任一項所述的車輛控制裝置，其中，

所述控制部在所述第四車道中在所述行進方向上距所述車輛規定距離以內不存在其他車輛的情況下，執行所述第一控制。