[發明專利]一種基于雷達障礙物距離動態改變車輪軌跡線方法及系統

在審

• 申請號: 202110316636.7
• 申請日: 2021-03-25
• 公開（公告）號: CN113140014A
• 公開（公告）日: 2021-07-20
• 發明（設計）人: 任淼;冉友廷
• 申請（專利權）人: 惠州市德賽西威智能交通技術研究院有限公司
• 主分類號: G06T11/00
• 分類號: G06T11/00;G06T7/80;G01S17/931
• 代理公司: 廣東創合知識產權代理有限公司 44690
• 代理人: 韓淑英

本發明提供一種基于雷達障礙物距離動態改變車輪軌跡線方法及系統，通過在生成軌跡線離散點數據時計算出每一小段的四個頂點數據，在保存軌跡線數據時，僅保存落在四個頂點圍成的四邊形范圍內的數據，由此實現軌跡線的分段顯示；通過在繪制軌跡線時，根據雷達障礙物距離，計算出圖像坐標系下其所對應的直線方程，來動態調節軌跡線顯示的長度，由此實現軌跡線長度動態調節的功能；在保存PAS Distance Warning區域數據時，將每一段的顏色按照預設值設置，在繪制軌跡線時，根據不同的顏色來判斷PAS Distance Warning的數據分別對應的區域段，進而控制其是否顯示或隱藏或將其修改為需要顯示的顏色，由此實現PAS區域的隱藏或顯示，及根據障礙物檢測的距離動態改變每一段顏色的功能。

技術領域

本發明涉及激光雷達識別技術領域，尤其是涉及一種基于雷達障礙物距離動態改變車輪軌跡線方法及系統。

背景技術

全景環視系統可視車輪軌跡線是汽車輔助系統的重要組成部分，幫助駕駛者克服汽車盲區的困擾完成行駛、倒車、停車等操作。行駛/倒車軌跡線算法基于相機標定理論，將在世界坐標系下推導的行駛/倒車軌跡方程通過相機坐標系和圖像坐標系的坐標變換生成軌跡線數據，再將對應車輪軌跡線數據寫入到文件中保存。在顯示時由APP根據實際車輪角度讀取對應的車輪軌跡線數據文件，將其繪制出來。該算法無法根據雷達障礙物距離動態調整軌跡線的顯示長度及顏色，且不支持PAS（Parking Assist System）Distance Warnig樣式及根據雷達障礙物距離動態調整其顏色。其次，該算法不支持軌跡線分段顯示的樣式需求，也不能控制軌跡線和PAS（Parking Assist System）Distance Warnig 的獨立顯示。

發明內容

針對上述問題，本技術創新地提出了一種基于雷達障礙物距離動態改變車輪軌跡線方法及系統，通過在生成軌跡線離散點數據時計算出每一小段的四個頂點數據，在保存軌跡線數據時，僅保存落在四個頂點圍成的四邊形范圍內的數據，由此實現軌跡線的分段顯示。通過在繪制軌跡線時，根據雷達障礙物距離，計算出圖像坐標系下其所對應的直線方程，來動態調節軌跡線顯示的長度。由此實現軌跡線長度動態調節的功能。

具體的，本發明所述的一種基于雷達障礙物距離動態改變車輪軌跡線方法及系統，包括以下步驟：

S1：根據世界坐標系下的車輪軌跡線運動模型方程，基于相機標定理論轉換到圖像坐標系下生成軌跡線離散點數據；

S2：根據圖像坐標系下的所述離散點數據，對離散點數據剪裁縮放，通過B樣條方法進行曲線擬合，生成曲線坐標數據；

S3：對曲線圍成的多邊形進行顏色填充，并將曲線坐標數據寫入數據文件中，生成軌跡線數據文件；

S4：解析所述軌跡線數據文件，獲取世界坐標系下軌跡線位于障礙物距離處的離散點坐標，繪制車輪軌跡線，并根據雷達障礙物的距離動態顯示對應的PAS DistanceWarning區域的顏色。

其中，所述步驟S1還包括：

S1.1：將軌跡線進行分段顯示，根據配置文件內的每一段的長度和間隔長度，計算世界坐標系下離散點數據，同時求出軌跡線要顯示的每一小段4個頂點對應的離散點坐標（x0, y0）,（x1, y1）,（x2, y2）,（x3, y3）；

S1.2：根據四段PAS Distance Warning樣式，基于配置文件內的四段PASDistance Warning區域的位置獲取世界坐標系離散點坐標，并基于相機標定參數投影到圖像坐標系下生成四段PAS Distance Warning離散點數據。

進一步的，所述步驟S2還包括：

S2.1：基于圖像坐標系下軌跡線離散點數據，經過B樣條方法生成對應的曲線坐標數據；

S2.2：基于圖像坐標系下的四段PAS Distance Warning離散點數據，經過B樣條方法生成對應的曲線坐標數據。

進一步的，所述步驟S3還包括：