[發(fā)明專利]一種基于雷達(dá)障礙物距離動(dòng)態(tài)改變車輪軌跡線方法及系統(tǒng)

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• 申請?zhí)枺?/td>: 202110316636.7
• 申請日: 2021-03-25
• 公開（公告）號: CN113140014A
• 公開（公告）日: 2021-07-20
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 任淼;冉友廷
• 申請（專利權(quán)）人: 惠州市德賽西威智能交通技術(shù)研究院有限公司
• 主分類號: G06T11/00
• 分類號: G06T11/00;G06T7/80;G01S17/931
• 代理公司: 廣東創(chuàng)合知識產(chǎn)權(quán)代理有限公司 44690
• 代理人: 韓淑英

1.一種基于雷達(dá)障礙物距離動(dòng)態(tài)改變車輪軌跡線方法，其特征在于，包括以下步驟：

S1：根據(jù)世界坐標(biāo)系下的車輪軌跡線運(yùn)動(dòng)模型方程，基于相機(jī)標(biāo)定理論轉(zhuǎn)換到圖像坐標(biāo)系下生成軌跡線離散點(diǎn)數(shù)據(jù)；

S2：根據(jù)圖像坐標(biāo)系下的所述離散點(diǎn)數(shù)據(jù)，對離散點(diǎn)數(shù)據(jù)剪裁縮放，通過B樣條方法進(jìn)行曲線擬合，生成曲線坐標(biāo)數(shù)據(jù)；

S3：對曲線圍成的多邊形進(jìn)行顏色填充，并將曲線坐標(biāo)數(shù)據(jù)寫入數(shù)據(jù)文件中，生成軌跡線數(shù)據(jù)文件；

S4：解析所述軌跡線數(shù)據(jù)文件，獲取世界坐標(biāo)系下軌跡線位于障礙物距離處的離散點(diǎn)坐標(biāo)，繪制車輪軌跡線，并根據(jù)雷達(dá)障礙物的距離動(dòng)態(tài)顯示對應(yīng)的PAS Distance Warning區(qū)域的顏色。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的基于雷達(dá)障礙物距離動(dòng)態(tài)改變車輪軌跡線方法，其特征在于，所述步驟S1還包括：

S1.1：將軌跡線進(jìn)行分段顯示，根據(jù)配置文件內(nèi)的每一段的長度和間隔長度，計(jì)算世界坐標(biāo)系下離散點(diǎn)數(shù)據(jù)，同時(shí)求出軌跡線要顯示的每一小段4個(gè)頂點(diǎn)對應(yīng)的離散點(diǎn)坐標(biāo)（x0,y0）,（x1, y1）,（x2, y2）,（x3, y3）；

S1.2：根據(jù)四段PAS Distance Warning樣式，基于配置文件內(nèi)的四段PAS DistanceWarning區(qū)域的位置獲取世界坐標(biāo)系離散點(diǎn)坐標(biāo)，并基于相機(jī)標(biāo)定參數(shù)投影到圖像坐標(biāo)系下生成四段PAS Distance Warning離散點(diǎn)數(shù)據(jù)。

3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的基于雷達(dá)障礙物距離動(dòng)態(tài)改變車輪軌跡線方法，其特征在于，所述步驟S2還包括：

S2.1：基于圖像坐標(biāo)系下軌跡線離散點(diǎn)數(shù)據(jù)，經(jīng)過B樣條方法生成對應(yīng)的曲線坐標(biāo)數(shù)據(jù)；

S2.2：基于圖像坐標(biāo)系下的四段PAS Distance Warning離散點(diǎn)數(shù)據(jù)，經(jīng)過B樣條方法生成對應(yīng)的曲線坐標(biāo)數(shù)據(jù)。

4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的基于雷達(dá)障礙物距離動(dòng)態(tài)改變車輪軌跡線方法，其特征在于，所述步驟S3還包括：

S3.1：根據(jù)計(jì)算出的每一段4個(gè)頂點(diǎn)對應(yīng)的離散點(diǎn)坐標(biāo)，使用離散點(diǎn)坐標(biāo)（x0, y0）和離散點(diǎn)坐標(biāo)（x1, y1）計(jì)算出對應(yīng)的直線方程L1，使用離散點(diǎn)坐標(biāo)（x2, y2）, 和離散點(diǎn)坐標(biāo)（x3, y3）計(jì)算出對應(yīng)的直線方程L2；

S3.2：在保存軌跡線曲線坐標(biāo)數(shù)據(jù)時(shí)，將每個(gè)像素坐標(biāo)（X，Y）中的X值代入直線方程L1和L2中，求出對應(yīng)的Y1和Y2，并判斷Y值是否位于Y1和Y2之間，若位于則將該軌跡線曲線坐標(biāo)數(shù)據(jù)保存至數(shù)據(jù)文件中，否則不保存；

S3.3：同時(shí)，將每一段PAS Distance Warning區(qū)域的顏色做有規(guī)律的修改，所述四段PAS Distance Warning區(qū)域中的每一段的顏色設(shè)置為根據(jù)雷達(dá)障礙物距離進(jìn)行動(dòng)態(tài)調(diào)整，在寫入數(shù)據(jù)文件時(shí)，對每一段所述PAS Distance Warning區(qū)域的顏色RGB值進(jìn)行設(shè)置，進(jìn)而保存至數(shù)據(jù)文件中。

5.根據(jù)權(quán)利要求4所述的基于雷達(dá)障礙物距離動(dòng)態(tài)改變車輪軌跡線方法，其特征在于，所述S3.3還包括：所述四段PAS Distance Warning區(qū)域中的每一段的顏色RGB中對應(yīng)的R值分別累加1，通過顏色區(qū)分每一段PAS Distance Warning區(qū)域的數(shù)據(jù)。

6.根據(jù)權(quán)利要求1所述的基于雷達(dá)障礙物距離動(dòng)態(tài)改變車輪軌跡線方法，其特征在于，所述步驟S4還包括：

S4.1：獲取世界坐標(biāo)系下軌跡線位于障礙物距離處的離散點(diǎn)坐標(biāo)，根據(jù)相機(jī)標(biāo)定參數(shù)將其轉(zhuǎn)換至圖像坐標(biāo)系下離散點(diǎn)坐標(biāo)（x4, y4）和離散點(diǎn)坐標(biāo)（x5, y5），并求出對應(yīng)的直線方程L3；

S4.2：將軌跡線數(shù)據(jù)坐標(biāo)（X’,Y’）的X’值代入方程L3中，求出對應(yīng)的Y3；判斷Y’值是否大于Y3，若大于則顯示，否則不顯示；

S4.3：同時(shí)，根據(jù)PAS Distance Warning區(qū)域數(shù)據(jù)每一小段的顏色，判斷其具體屬于哪一小段，再將其修改為實(shí)際需要的顏色，再進(jìn)行顯示；

S4.4：通過汽車中控顯示屏進(jìn)行呈現(xiàn)。