[發(fā)明專利]可基于環(huán)境調(diào)節(jié)工作模式的節(jié)能機(jī)器人

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 202110316353.2
• 申請日: 2021-03-24
• 公開（公告）號: CN113084826B
• 公開（公告）日: 2022-11-11
• 發(fā)明（設(shè)計）人: 肖陽;劉旭;王沖;杜曉雨;譚斌
• 申請（專利權(quán)）人: 深圳市注能科技有限公司
• 主分類號: B25J11/00
• 分類號: B25J11/00
• 代理公司: 深圳卓正專利代理事務(wù)所(普通合伙) 44388
• 代理人: 萬正平

本發(fā)明提供了一種可基于環(huán)境調(diào)節(jié)工作模式的節(jié)能機(jī)器人，包括：主體器官；和單功能足，與所述主體器官連接，用于帶動所述主體器官行走；和至少一個多功能器官，所述多功能器官與所述主體器官連接，所述多功能器官包括足部切換機(jī)構(gòu)，用于使所述多功能器官切換為工作足或備用機(jī)構(gòu)。本發(fā)明的可基于環(huán)境調(diào)節(jié)工作模式的節(jié)能機(jī)器人能夠解決節(jié)能的問題。

技術(shù)領(lǐng)域

本發(fā)明涉及機(jī)器人領(lǐng)域。更具體地說，本發(fā)明涉及可基于環(huán)境調(diào)節(jié)工作模式的節(jié)能機(jī)器人。

背景技術(shù)

隨著對機(jī)器人應(yīng)用的發(fā)展越來越深入，對機(jī)器人工作性能的要求越來越高。例如在在救援、勘探甚至是外太空探索領(lǐng)域，就對機(jī)械人的工作環(huán)境適應(yīng)能力提出了更嚴(yán)苛的要求。在這些環(huán)境中，機(jī)器人需要比以往作出更加優(yōu)越的地形適應(yīng)性和障礙通過性能力，才能完成指示的任務(wù)。

為此，傳統(tǒng)技術(shù)曾經(jīng)研制出輪式結(jié)構(gòu)的機(jī)器人，以適應(yīng)地形適應(yīng)性和障礙通過性，但是仍然無法解決工作環(huán)境越來越復(fù)雜所帶來的工作需求。

于是，地形適應(yīng)能力和障礙通過性更優(yōu)越的多足機(jī)器人(一般至少六足)便應(yīng)運(yùn)而生。遺憾的是，傳統(tǒng)多足機(jī)器人仍然存在無法回避的缺陷，即：由于機(jī)器人的活動關(guān)節(jié)較多，使得整體能耗高，從而降低了機(jī)器人的續(xù)航時間。

除此之外，為了增加障礙通過性能力，某些機(jī)器人不得已還配備了機(jī)械臂以抓取和移除障礙物，這無形之中也增加了機(jī)器人的能耗和整體重量。

礙于上述的技術(shù)缺陷，對于提供工作環(huán)境適應(yīng)能力強(qiáng)的機(jī)器人而言，可以說，至少在如何減少能耗方面，在該領(lǐng)域仍然是一個懸而未決的問題。

發(fā)明內(nèi)容

本發(fā)明的一個目的是解決至少上述問題，并提供至少后面將說明的優(yōu)點(diǎn)。

本發(fā)明的另一個目的是，至少提供一種可基于環(huán)境調(diào)節(jié)工作模式的節(jié)能機(jī)器人，包括至少一個多功能器官，能夠切換為工作足、工作臂或備用機(jī)構(gòu)，解決了如何調(diào)節(jié)工作足和工作臂的數(shù)量的問題，進(jìn)而解決了如何節(jié)能的問題。

本發(fā)明通過以下技術(shù)方案實(shí)現(xiàn)：

本發(fā)明提供了一種可基于環(huán)境調(diào)節(jié)工作模式的節(jié)能機(jī)器人，包括；

主體器官；和

單功能足，與所述主體器官連接，用于帶動所述主體器官行走；和

至少一個多功能器官，所述多功能器官與所述主體器官連接，所述多功能器官包括足部切換機(jī)構(gòu)，所述足部切換機(jī)構(gòu)包括多個足部關(guān)節(jié)結(jié)構(gòu)，并可以通過多個足部關(guān)節(jié)結(jié)構(gòu)之間的轉(zhuǎn)動進(jìn)行展開或折疊，以調(diào)節(jié)所述多功能器官與地面之間的距離，從而切換為工作足或備用機(jī)構(gòu)，帶動所述主體器官在不同環(huán)境中工作。具體來說，在一些技術(shù)方案中，當(dāng)所述多功能器官切換為備用機(jī)構(gòu)時，所述足部切換機(jī)構(gòu)與地面不接觸。

如上所述，在本發(fā)明中，所述節(jié)能機(jī)器人可以根據(jù)工作環(huán)境將至少一個多功能器官切換為工作足或備用機(jī)構(gòu)，由此，可以調(diào)節(jié)工作足的數(shù)量，以實(shí)現(xiàn)節(jié)能的目的。

在一些技術(shù)方案中，所述足部切換機(jī)構(gòu)與所述主體器官活動連接。便于改變所述足部切換機(jī)構(gòu)與所述主體器官之間的位置關(guān)系，以實(shí)現(xiàn)所述多功能器官切換為工作足或備用機(jī)構(gòu)。

在一些技術(shù)方案中，所述多功能器官切換為備用機(jī)構(gòu)時，所述多功能器官位于所述主體器官的上側(cè)面上。進(jìn)一步地，所述多功能器官折疊設(shè)置在所述主體器官的上側(cè)面上。

在一些技術(shù)方案中，所述足部切換機(jī)構(gòu)包括：

與所述主體器官轉(zhuǎn)動連接的第一足部關(guān)節(jié)機(jī)構(gòu)；和

與所述第一足部關(guān)節(jié)機(jī)構(gòu)轉(zhuǎn)動連接的第二足部關(guān)節(jié)機(jī)構(gòu)；和

與所述第二足部關(guān)節(jié)機(jī)構(gòu)轉(zhuǎn)動連接的第三足部關(guān)節(jié)機(jī)構(gòu)；