[發明專利]一種基于機械激光雷達獲取稠密點云的裝置

在審

• 申請號: 202110316138.2
• 申請日: 2021-03-24
• 公開（公告）號: CN112986959A
• 公開（公告）日: 2021-06-18
• 發明（設計）人: 陳方圓;余崇圣;李夢;董子樂;王建波
• 申請（專利權）人: 重慶知至科技有限公司;重慶知途傳感成像技術研究院有限公司
• 主分類號: G01S7/481
• 分類號: G01S7/481
• 代理公司: 重慶智慧之源知識產權代理事務所(普通合伙) 50234
• 代理人: 余洪

本發明提供一種基于機械激光雷達獲取稠密點云的裝置，包括伺服電機、固定伺服電機的殼體，殼體前端可固定導電滑環固定端與導電滑環旋轉端，導電滑環固定端與導電滑環旋轉端配合用于激光雷達的數據與能量傳輸，導電滑環旋轉端外置有旋轉座，旋轉座可安置用于固定激光雷達的固定板。使得伺服電機、導電滑環旋轉端、旋轉座、固定板的同步旋轉，從而帶動激光雷達同步旋轉，采用本方案可將原有激光雷達點云信息采集方式從“線”到“面”，變成了從“線”到“面”再到“體”，可獲得更加全面立體的稠密空間點云信息。

技術領域

本發明涉及激光雷達載具結構領域，尤其涉及一種基于機械激光雷達獲取稠密點云的裝置。

背景技術

機械式激光雷達通過不斷的旋轉發射頭，將速度更快、發射更準的激光從“線”變成“面”，并在豎直方向上排布多豎激光，形成多個面，達到動態掃描并動態接收信息的目的，常見線束有單線、16線、32線、64線、128線。

在激光雷達的使用過程中，采用將激光雷達與載體固定安裝，當載體移動時，通過其他傳感器的位姿反饋，獲得當前位姿下周圍空間信息，最后將許多位姿下的空間信息轉換至同一坐標系統下，即可得到周圍空間的實景點云信息。通過以上方式獲取的點云信息的方法，常用作1:500精度的地圖建模、林業普查、電力巡線等。但當需要做更高精度的實景建模時，采用以上方法就會有不足之處：采集周圍空間信息的點密度低，周圍空間信息獲取不全，導致無法完成面向更高精度的實景建模。

發明內容

本發明提供的一種基于機械激光雷達獲取稠密點云的裝置，主要解決的技術問題是：如何提高激光雷達對周圍空間點云信息的采集密度，從而實現更高精度的實景建模。

為解決上述技術問題，本發明提供一種基于機械激光雷達獲取稠密點云的裝置，包括伺服電機、固定所述伺服電機的殼體，所述殼體前端可固定導電滑環固定端與導電滑環旋轉端，導電滑環固定端與導電滑環旋轉端配合用于激光雷達的數據與能量傳輸，導電滑環旋轉端外置有旋轉座，所述旋轉座可安置用于固定激光雷達的固定板。

進一步的，所述固定板設有連接凸臺和第一連接孔，所述連接凸臺可嵌入所述旋轉座的連接腔中，并通過第一連接孔與所述連接腔內的第二連接孔配合實現固定連接。

進一步的，所述旋轉座還內設有槽口以及外設有安裝孔，所述旋轉座槽口與導電滑環旋轉端的外槽口配合，保證伺服電機、導電滑環旋轉端、旋轉座的同步旋轉，并使用螺栓通過所述旋轉座的安裝孔與所述伺服電機旋轉軸螺絲孔配合，完成導電滑環旋轉端、旋轉座的軸向固定。

進一步的，所述導電滑環旋轉端與固定端通過軸承支撐配合；所述旋轉端內部設有貴金屬觸點以及內槽口，外部設有外槽口；所述內槽口與伺服電機的旋轉軸槽口配合，保證伺服電機與導電滑環旋轉端同步旋轉，同時旋轉端設有線纜與激光雷達信號線纜與能量線纜對接，可保證激光雷達繞殼體旋轉時不受線纜約束；所述導電滑環固定端設有貴金屬圓環以及固定本體，所述固定本體可插入所述導電滑環旋轉端內部，使得所述貴金屬圓環與所述貴金屬觸點相接觸，可將激光雷達的信息與能量傳輸至導電滑環固定端。

進一步的，所述導電滑環旋轉端圓柱外側設有旋轉密封，所述旋轉密封的端面與所述殼體密封端面重合。

進一步的，所述殼體后端設有后端密封部以及后端蓋，通過螺栓與殼體連接，保證防水防塵等級在IP54-IP67。

進一步的，所述殼體內部具有安裝伺服電機的安裝孔以及定位孔，下端設有與卡板連接的快速連接接口，殼體前端設有導電滑環固定端的安裝孔以及定位孔。

進一步的，所述殼體下端設有快速拆卸的卡板，用于在不同載具進行不同角度的連接。

進一步的，所述卡板上設有5個安裝螺絲孔，可用于不同平臺的搭載，同時卡板配有不同的角度，以便根據不同場景進行調節。