[發(fā)明專利]一種外骨骼機(jī)器人的減震裝置

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 202110315328.2
• 申請日: 2021-03-24
• 公開（公告）號: CN113119161B
• 公開（公告）日: 2023-04-07
• 發(fā)明（設(shè)計）人: 田瀚;王悅;劉俊;盛定高
• 申請（專利權(quán)）人: 江蘇電子信息職業(yè)學(xué)院
• 主分類號: B25J19/00
• 分類號: B25J19/00;B25J9/00
• 代理公司: 常州佰業(yè)騰飛專利代理事務(wù)所(普通合伙) 32231
• 代理人: 陳紅橋

本發(fā)明公開了一種外骨骼機(jī)器人的減震裝置，包括連接座、外接機(jī)構(gòu)和角度架，所述連接座包括頂框和下框，所述下框?qū)ΨQ設(shè)置在頂框的下端面，且下框與頂框垂直固定連接，所述外接機(jī)構(gòu)對稱設(shè)置在頂框的兩側(cè)，且外接機(jī)構(gòu)與頂框縱向滑動連接，所述角度架安裝在連接座上，且角度架與連接座轉(zhuǎn)動連接，保證使用者首先將連接座和外接機(jī)構(gòu)相互配合連接起來，首先將導(dǎo)向桿穿過中框架兩側(cè)的導(dǎo)向滑套，保證中框架可以與導(dǎo)向滑套相互滑動，然后在導(dǎo)向滑套兩側(cè)安裝上緩沖彈簧，保證定位環(huán)穩(wěn)定的卡合在限位槽中，這樣導(dǎo)向滑套就可以通過緩沖彈簧來達(dá)到緩沖的目的。

技術(shù)領(lǐng)域

本發(fā)明涉及機(jī)器人減震機(jī)構(gòu)技術(shù)領(lǐng)域，具體為一種外骨骼機(jī)器人的減震裝置。

背景技術(shù)

外骨骼機(jī)器人技術(shù)是融合傳感、控制、信息、融合、移動計算，為作為操作者的人提供一種可穿戴的機(jī)械機(jī)構(gòu)的綜合技術(shù)，而隨著軍事領(lǐng)域外骨骼世界機(jī)器人技術(shù)的發(fā)展，外骨骼機(jī)器人的使用越來越多，而在外骨骼機(jī)器人使用的過程中往往需要在不同的位置安裝相應(yīng)的減震機(jī)構(gòu)，以實(shí)現(xiàn)緩沖減震的目的。

本申請的發(fā)明人發(fā)現(xiàn)，現(xiàn)有的外骨骼機(jī)器人鎖使用的減震設(shè)備結(jié)構(gòu)簡單，在安裝使用的時候只能簡單對單一方向的兩個部分進(jìn)行配合安裝來達(dá)到減震的目的，這樣當(dāng)不同方向進(jìn)行都需要減震效果的時候只能簡單將不同方向的機(jī)構(gòu)單獨(dú)減震處理，尤其是同時存在直線方向減震和圓周方向減震的時候，如果只是分別進(jìn)行處理，不僅會大大的降低減震效果，還會造成機(jī)器整體不夠協(xié)調(diào)。

發(fā)明內(nèi)容

本發(fā)明的目的在于提供一種外骨骼機(jī)器人的減震裝置，，旨在改善現(xiàn)有的外骨骼機(jī)器人鎖使用的減震設(shè)備結(jié)構(gòu)簡單，在安裝使用的時候只能簡單對單一方向的兩個部分進(jìn)行配合安裝來達(dá)到減震的目的，這樣當(dāng)不同方向進(jìn)行都需要減震效果的時候只能簡單將不同方向的機(jī)構(gòu)單獨(dú)減震處理，尤其是同時存在直線方向減震和圓周方向減震的時候，如果只是分別進(jìn)行處理，不僅會大大的降低減震效果，還會造成機(jī)器整體不夠協(xié)調(diào)的問題。

本發(fā)明是這樣實(shí)現(xiàn)的：

一種外骨骼機(jī)器人的減震裝置，包括連接座、外接機(jī)構(gòu)和角度架，所述連接座包括頂框和下框，所述下框?qū)ΨQ設(shè)置在頂框的下端面，且下框與頂框垂直固定連接，所述外接機(jī)構(gòu)對稱設(shè)置在頂框的兩側(cè)，且外接機(jī)構(gòu)與頂框縱向滑動連接，所述角度架安裝在連接座上，且角度架與連接座轉(zhuǎn)動連接，當(dāng)使用者需要較大緩沖力的時候可以穩(wěn)定的下壓外接架在導(dǎo)向桿上的位置，當(dāng)確定外接架在導(dǎo)向桿上的位置以后使用者可以穩(wěn)定的通過插銷插入到定位孔的內(nèi)部，保證導(dǎo)向桿與外接架之間的相互穩(wěn)定連接，這樣連接板就可以穩(wěn)定的與機(jī)器人的外部構(gòu)件相互連接，在使用的過程中連接座就可以通過緩沖彈簧來與外接機(jī)構(gòu)達(dá)到緩沖的目的，當(dāng)使用者需要在連接座上端配合安裝結(jié)構(gòu)使用的時候可以穩(wěn)定的將托蓋板安裝在頂框上，保證角度架可以更好的與連接座之間相互配合使用的目的，在實(shí)際安裝的時候使用者可以穩(wěn)定的通過底環(huán)套上的外螺紋配合轉(zhuǎn)動到頂框的內(nèi)螺紋上，當(dāng)圓頂蓋的下端面完全貼合在橡膠墊上既可，這樣使用者就可以通過中軸桿來將彎折架與穩(wěn)定臺相互配合連接起來，這樣彎折架與穩(wěn)定臺之間就可以穩(wěn)定的相互轉(zhuǎn)動配合，并且設(shè)備在彎折架與托蓋板之間對稱安裝有緩沖液壓缸，保證彎折架與穩(wěn)定臺轉(zhuǎn)動過程中可以通過緩沖液壓缸來實(shí)現(xiàn)緩沖的目的，這樣使用者可以穩(wěn)定的通過外接板來與機(jī)器人的其他機(jī)構(gòu)進(jìn)行配合固定使用，這樣通過外接機(jī)構(gòu)和連接座之間的緩沖配合來實(shí)現(xiàn)縱向緩沖和旋轉(zhuǎn)緩沖的雙向處理，保證在機(jī)器人需要多項緩沖的位置安裝使用，當(dāng)使用者需要在連接座下端配合安裝結(jié)構(gòu)使用的時候可以穩(wěn)定的將托蓋板從頂框上拆卸下來，然后使用者就可以穩(wěn)定的將主軸安裝在放置盤的轉(zhuǎn)軸槽中，保證主軸可以穩(wěn)定的與放置盤轉(zhuǎn)動連接，并且通過定位套套設(shè)在定位柱上，這樣就可以通過渦卷彈簧來實(shí)現(xiàn)主軸與放置盤轉(zhuǎn)動緩沖的目的，同時通過對環(huán)形擋板的設(shè)置來保證主軸與放置盤轉(zhuǎn)動過程中更加穩(wěn)定，同時為了三角架更好的與主軸同步進(jìn)行轉(zhuǎn)動，可以通過弧形板來貼合在外環(huán)架的外側(cè)面上，保證當(dāng)立板與外部機(jī)構(gòu)進(jìn)行連接的時候可以讓角度架與連接座之間穩(wěn)定的轉(zhuǎn)動配合使用，這樣通過渦卷彈簧來保證轉(zhuǎn)動緩沖的目的，同時配合上連接座與外接機(jī)構(gòu)之間的縱向滑動緩沖來實(shí)現(xiàn)組合緩沖的目的，保證立板上連接的機(jī)構(gòu)和連接板上連接的機(jī)構(gòu)之間可以有多重緩沖的目的，有效的解決了現(xiàn)有的外骨骼機(jī)器人鎖使用的減震設(shè)備結(jié)構(gòu)簡單，在安裝使用的時候只能簡單對單一方向的兩個部分進(jìn)行配合安裝來達(dá)到減震的目的，這樣當(dāng)不同方向進(jìn)行都需要減震效果的時候只能簡單將不同方向的機(jī)構(gòu)單獨(dú)減震處理，尤其是同時存在直線方向減震和圓周方向減震的時候，如果只是分別進(jìn)行處理，不僅會大大的降低減震效果，還會造成機(jī)器整體不夠協(xié)調(diào)的問題，通過對連接座的結(jié)構(gòu)設(shè)置來保證使用者可以穩(wěn)定的通過包括頂框來配合安裝外接機(jī)構(gòu)來使用，同時通過對下框的設(shè)置來方便配合安裝角度架的目的，通過對外接機(jī)構(gòu)的設(shè)置來方便使用者可以穩(wěn)定的將其與外部機(jī)構(gòu)進(jìn)行配合安裝使用，來實(shí)現(xiàn)縱向緩沖的目的，同時通過對角度架的設(shè)置來方便與外部機(jī)構(gòu)進(jìn)行配合安裝使用，來實(shí)現(xiàn)轉(zhuǎn)向緩沖的目的。