[發(fā)明專利]一種采用導(dǎo)軌行走的多用途爬壁機(jī)器人

在審

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 202110314511.0
• 申請(qǐng)日: 2021-03-24
• 公開（公告）號(hào): CN113049469A
• 公開（公告）日: 2021-06-29
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 張?jiān)?/a>;魏明宇;賈斌;勾婷穎
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 四川省建筑科學(xué)研究院有限公司
• 主分類號(hào): G01N15/08
• 分類號(hào): G01N15/08;G01M3/02;G01N21/88;G01N21/01;B62D57/024
• 代理公司: 成都玖和知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理事務(wù)所(普通合伙) 51238
• 代理人: 胡琳梅

本發(fā)明公開了一種采用導(dǎo)軌行走的多用途爬壁機(jī)器人，包括：箱體；動(dòng)力通訊機(jī)構(gòu)，位于所述箱體內(nèi)，帶動(dòng)機(jī)器人行走，并為行走提供動(dòng)力、控制和通訊；搭載框架組件，可拆卸安裝在所述箱體上；多種搭載設(shè)備，可拆卸安裝在所述搭載框架組件上，用于對(duì)建筑幕墻進(jìn)行自動(dòng)檢測(cè)及監(jiān)測(cè)，并與動(dòng)力通訊機(jī)構(gòu)電連接。該機(jī)器人解決了既有建筑玻璃幕墻全面檢測(cè)與監(jiān)測(cè)的問題；提供了一個(gè)穩(wěn)定安全的搭載平臺(tái)，適合多種用途，效率高，自動(dòng)化程度高，通過軌道連系爬壁機(jī)器人，安全系數(shù)好；通過與搭載設(shè)備的集成融合，可進(jìn)行水淋實(shí)驗(yàn)，可對(duì)玻璃幕墻進(jìn)行清洗，可實(shí)現(xiàn)錄像拍照代替人工目測(cè)檢查，對(duì)玻璃幕墻破碎位置和滲水位置進(jìn)行識(shí)別等功能。

技術(shù)領(lǐng)域

本發(fā)明涉及房屋建筑、房屋結(jié)構(gòu)健康監(jiān)測(cè)、建筑幕墻檢測(cè)和智能監(jiān)測(cè)監(jiān)控領(lǐng)域，尤其涉及一種采用導(dǎo)軌行走的多用途爬壁機(jī)器人。

背景技術(shù)

20世紀(jì)初期以來，玻璃通透、輕盈的特性使其廣泛的應(yīng)用于各類建筑中。在玻璃制品中，玻璃幕墻是集建筑美學(xué)、建筑功能、建筑節(jié)能和建筑結(jié)構(gòu)等多種因素于一體的現(xiàn)代主義新型墻體。目前，北京、上海、廣州、深圳及各省會(huì)城市中地標(biāo)性建筑、超高層建筑及大型商業(yè)建筑、體育場館等均廣泛采用玻璃幕墻作為圍護(hù)系統(tǒng)。

作為常見的建筑外圍護(hù)結(jié)構(gòu)或裝飾結(jié)構(gòu)，玻璃幕墻長期承受重力荷載、風(fēng)荷載、溫度作用及多種環(huán)境侵蝕作用，隨著時(shí)間的推移，由于施工和設(shè)計(jì)上的缺陷、材料的磨損、腐蝕和老化等原因，幕墻工程存在各種各樣的安全隱患。玻璃幕墻的安全問題近年來時(shí)有發(fā)生，并且不同程度地造成了財(cái)產(chǎn)損失、人身傷害和社會(huì)影響。因此針對(duì)建筑玻璃幕墻，進(jìn)行定期檢查檢測(cè)是很有必要的，而我國《玻璃幕墻工程技術(shù)規(guī)范》有明確的規(guī)定，在幕墻工程竣工驗(yàn)收后一年時(shí)，應(yīng)對(duì)幕墻工程進(jìn)行一次全面的檢查，以后每五年應(yīng)檢查一次。

目前針對(duì)建筑玻璃幕墻檢查及檢測(cè)手段主要依靠人為判定，可通過蜘蛛人方式對(duì)玻璃幕墻進(jìn)行抽樣檢查或在建筑物內(nèi)部選取一定比例的幕墻進(jìn)行抽樣檢查。采用蜘蛛人方式，危險(xiǎn)大，人工成本高，對(duì)專業(yè)技術(shù)人員的高空作業(yè)要求高，因此，采用蜘蛛人進(jìn)行普查或者抽樣檢查檢測(cè)并不現(xiàn)實(shí)。然而僅從建筑物內(nèi)部進(jìn)行抽樣檢查檢測(cè)，很難覆蓋到所有玻璃幕墻面板，不能夠有效的保證檢查檢測(cè)工作的全面性與可靠性。

除了人為方式檢測(cè)檢查外，爬壁機(jī)器人技術(shù)廣泛的應(yīng)用于船舶除銹作業(yè)、石化企業(yè)儲(chǔ)罐檢查檢修及噴漆等作業(yè)中，多為吸附式、磁吸式爬壁機(jī)器人。采用吸附式爬壁機(jī)器人進(jìn)行建筑玻璃幕墻檢查檢測(cè)作業(yè)貌似是一種較好的自動(dòng)化檢測(cè)方法與措施。

然而，很多建筑玻璃幕墻多為帶有邊框的玻璃幕墻，吸附式爬壁機(jī)器人在帶邊框玻璃幕墻上行走時(shí)，當(dāng)邊框高度較大，爬壁機(jī)器人需要跨越邊框障礙物時(shí)，很難有效的吸附在玻璃表面，容易脫落，爬壁機(jī)器人一旦在建筑幕墻脫落，就極易造成砸人損物的風(fēng)險(xiǎn)與安全隱患。而磁吸式爬壁機(jī)器人無法在鋼化玻璃上吸附行走。因此，采用常規(guī)的吸附式或磁吸式爬壁機(jī)器人不能夠解決既有建筑玻璃幕墻的檢查檢測(cè)的功能需求與現(xiàn)存問題。

專利號(hào)為CN202010915504.1的中國專利，公開了一種應(yīng)用于建筑幕墻檢測(cè)及監(jiān)測(cè)的可行走導(dǎo)軌系統(tǒng)，可方便爬壁機(jī)器人跨越玻璃幕墻的邊框障礙物；然而卻沒有公開與其配套的爬壁機(jī)器人，以實(shí)現(xiàn)對(duì)玻璃幕墻進(jìn)行檢測(cè)及監(jiān)測(cè)。

綜上，亟需一種采用導(dǎo)軌行走的多用途爬壁機(jī)器人，以實(shí)現(xiàn)對(duì)玻璃幕墻進(jìn)行檢測(cè)及監(jiān)測(cè)功能。

發(fā)明內(nèi)容

為了解決以上問題，本發(fā)明的目的是提供一種采用導(dǎo)軌行走的多用途爬壁機(jī)器人，該爬壁機(jī)器人可通過導(dǎo)軌對(duì)某一區(qū)域建筑玻璃幕墻進(jìn)行自動(dòng)化檢查、檢測(cè)及監(jiān)測(cè)，解決當(dāng)前檢測(cè)工作仍主要依賴人工，較難實(shí)現(xiàn)自動(dòng)化檢測(cè)的問題與現(xiàn)狀；通過自動(dòng)化檢測(cè)檢查設(shè)備，提高工作效率，減少人為現(xiàn)場檢測(cè)的安全風(fēng)險(xiǎn)。

為了實(shí)現(xiàn)以上目的，本發(fā)明采用的技術(shù)方案：

一種采用導(dǎo)軌行走的多用途爬壁機(jī)器人，包括：

箱體；

動(dòng)力通訊機(jī)構(gòu)，位于所述箱體內(nèi)，帶動(dòng)機(jī)器人行走，并為行走提供動(dòng)力、控制和通訊；