[發(fā)明專利]一種采用導軌行走的多用途爬壁機器人

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• 申請日: 2021-03-24
• 公開（公告）號: CN113049469A
• 公開（公告）日: 2021-06-29
• 發(fā)明（設計）人: 張元植;魏明宇;賈斌;勾婷穎
• 申請（專利權）人: 四川省建筑科學研究院有限公司
• 主分類號: G01N15/08
• 分類號: G01N15/08;G01M3/02;G01N21/88;G01N21/01;B62D57/024
• 代理公司: 成都玖和知識產權代理事務所(普通合伙) 51238
• 代理人: 胡琳梅

1.一種采用導軌行走的多用途爬壁機器人，其特征在于，包括：

箱體(1)；

動力通訊機構(2)，位于所述箱體(1)內，帶動機器人行走，并為行走提供動力、控制和通訊；

搭載框架組件(3)，可拆卸安裝在所述箱體(1)上；

多種搭載設備(4)，可拆卸安裝在所述搭載框架組件(3)上，用于對建筑幕墻進行自動檢測及監(jiān)測，并與動力通訊機構(2)電連接。

2.如權利要求1所述的爬壁機器人，其特征在于，所述箱體(1)包括外側的電器箱體(11)、內側的行走輪箱體(12)以及用于隔開和封閉電器箱體(11)的隔板封閉組件(13)；

所述電器箱體(11)包括頂端的箱體頂板(111)和左右兩端的箱體側板(112)，所述箱體頂板(111)和左右兩端的箱體側板(112)圍合在所述行走輪箱體(12)上，使電器箱體(11)的前面和底端打開，形成底端開口的抽屜狀；優(yōu)選的，所述箱體頂板(111)的前端還設置有向前并向下傾斜的遮雨板(113)，所述箱體側板(112)上設置有若干豎直和水平的U型插槽(114)；

所述行走輪箱體(12)包括底板(121)、底板(121)內端對稱設置的豎直板(122)以及豎直板(122)內端對稱且相對設置的軌道卡板(123)，所述底板(121)、豎直板(122)和軌道卡板(123)圍合形成行走輪放置腔室。

3.如權利要求2所述的爬壁機器人，其特征在于，所述隔板封閉組件(13)包括第一水平板(131)、第二水平板(132)、第三水平板(133)、第一豎直板(134)、第二豎直板(135)和第三豎直板(136)；

所述第一水平板(131)插入箱體側板(112)中部的U型插槽(114)，所述第二水平板(132)插入箱體側板(112)底端的U型插槽(114)，使箱體側板(112)在豎直方向形成上下的腔室；

在第一水平板(131)上端的腔室內，通過將第一豎直板(134)插入U型插槽(114)的方式將上端腔室分割為內外的腔室，內腔室內第三水平板(133)將內腔室分割為上下腔室，外腔室外端通過將第二豎直板(135)插入U型插槽(114)的方式將外腔室外端封閉；

在第一水平板(131)下端的腔室內，腔室外端通過將第三豎直板(136)插入U型插槽(114)的方式將下端腔室外端封閉；

優(yōu)選的，所述第一水平板(131)長度長于所述第二水平板(132)長度。

4.如權利要求3所述的爬壁機器人，其特征在于，所述第一水平板(131)外端與第二豎直板(135)底端連接處、以及第二水平板(132)外端與第三豎直板(136)底端連接處，沿左右方向均設置有防水橡膠組件(14)；

所述防水橡膠組件(14)包括方形防水條(141)和直角三角形防水條(142)，所述方形防水條(141)位于第二豎直板(135)和第三豎直板(136)底部外側、第一水平板(131)和第二水平板(132)外端上側，并通過螺栓與第一水平板(131)、第二水平板(132)和U型插槽(114)固定；

所述直角三角形防水條(142)一直角端面固定在第一水平板(131)和第二水平板(132)上，另一直角端面與箱體側板(112)上U型插槽(114)內部的內端面平行，斜端面向下傾斜向內。

5.如權利要求2所述的爬壁機器人，其特征在于，所述動力通訊機構(2)包括電源模塊(21)、電機(22)、電機控制器(23)、無線通訊模塊(24)和行走齒輪(25)；

所述電源模塊(21)、電機(22)、電機控制器(23)和無線通訊模塊(24)位于所述電器箱體(11)的各個腔室內，所述行走齒輪(25)位于所述行走輪箱體(12)內；電源模塊(21)連接所述電機(22)、電機控制器(23)和無線通訊模塊(24)，所述電機(22)的輸出軸通過嚙合的齒輪組(26)連接所述行走齒輪(25)的轉軸，所述電機控制器(23)連接所述電機(22)和無線通訊模塊(24)。