[發(fā)明專利]一種驅(qū)動(dòng)器端口檢測(cè)方法及系統(tǒng)

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• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 202110314163.7
• 申請(qǐng)日: 2021-03-24
• 公開（公告）號(hào): CN113009267A
• 公開（公告）日: 2021-06-22
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 王書華;王建云;岑志勇;劉步軍;曹磚頭
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 橫川機(jī)器人（深圳）有限公司
• 主分類號(hào): G01R31/00
• 分類號(hào): G01R31/00
• 代理公司: 北京維正專利代理有限公司 11508
• 代理人: 吳珊

1.一種驅(qū)動(dòng)器端口檢測(cè)方法，其特征在于，包括：

選取驅(qū)動(dòng)器一端的端口的輸入信號(hào)的類型；

獲取驅(qū)動(dòng)器兩端的端口的信號(hào)狀態(tài)，并判斷驅(qū)動(dòng)器兩端的端口的信號(hào)狀態(tài)是否正常；

基于驅(qū)動(dòng)器兩端的端口的信號(hào)狀態(tài)，輸出對(duì)應(yīng)端口的狀態(tài)信息。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的驅(qū)動(dòng)器端口檢測(cè)方法，其特征在于，所述輸入信號(hào)的類型包括：

輸入電壓信號(hào)、輸出電壓信號(hào)、輸入脈沖信號(hào)。

3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的驅(qū)動(dòng)器端口檢測(cè)方法，其特征在于，當(dāng)控制器的一端的端口為輸入電壓信號(hào)時(shí)，獲取驅(qū)動(dòng)器兩端的端口的信號(hào)狀態(tài)，并判斷驅(qū)動(dòng)器兩端的端口的信號(hào)狀態(tài)是否正常的方法包括：

控制PCI總線運(yùn)動(dòng)控制卡的輸出點(diǎn)輸出特定電壓值的電壓；

獲取驅(qū)動(dòng)器的相應(yīng)的輸入點(diǎn)的電壓輸入；

判斷驅(qū)動(dòng)器的輸入電壓是否正常。

4.根據(jù)權(quán)利要求2所述的驅(qū)動(dòng)器端口檢測(cè)方法，其特征在于，當(dāng)控制器的一端的端口為輸出電壓時(shí)，獲取驅(qū)動(dòng)器兩端的端口的信號(hào)狀態(tài)，并判斷驅(qū)動(dòng)器兩端的端口的信號(hào)狀態(tài)是否正常的方法包括：

控制驅(qū)動(dòng)器輸出特定電壓值的輸出電壓；

獲取PCI總線運(yùn)動(dòng)控制卡對(duì)應(yīng)端口的電壓輸入；

判斷PCI總線運(yùn)動(dòng)控制卡對(duì)應(yīng)端口的輸入電壓是否正常。

5.根據(jù)權(quán)利要求2所述的驅(qū)動(dòng)器端口檢測(cè)方法，其特征在于，當(dāng)控制器的一端的端口為輸入脈沖信號(hào)時(shí)，獲取驅(qū)動(dòng)器兩端的端口的信號(hào)狀態(tài)，并判斷驅(qū)動(dòng)器兩端的端口的信號(hào)狀態(tài)是否正常的方法包括：

控制PCI總線運(yùn)動(dòng)控制卡輸出脈沖信號(hào)；

獲取與驅(qū)動(dòng)器連接的電機(jī)馬達(dá)的運(yùn)動(dòng)狀態(tài)；

判斷電機(jī)馬達(dá)的運(yùn)動(dòng)狀態(tài)是否正常；

根據(jù)電機(jī)馬達(dá)的運(yùn)動(dòng)狀態(tài)，輸出脈沖端口的狀態(tài)。

6.根據(jù)權(quán)利要求5所述的驅(qū)動(dòng)器端口檢測(cè)方法，其特征在于，判斷馬達(dá)的運(yùn)動(dòng)狀態(tài)是否正常的方法包括：

獲取電機(jī)編碼反饋的編碼器信號(hào)；

編碼器信號(hào)與輸出的脈沖信號(hào)對(duì)應(yīng)時(shí)，馬達(dá)運(yùn)動(dòng)狀態(tài)正常；

編碼器信號(hào)與輸出的脈沖信號(hào)不對(duì)應(yīng)時(shí)，馬達(dá)運(yùn)動(dòng)狀態(tài)不正常。

7.根據(jù)權(quán)利要求6所述的驅(qū)動(dòng)器端口檢測(cè)方法，其特征在于，根據(jù)電機(jī)馬達(dá)的運(yùn)動(dòng)狀態(tài)，輸出脈沖端口的狀態(tài)的方法包括：

馬達(dá)運(yùn)動(dòng)狀態(tài)正常，對(duì)應(yīng)的脈沖端口狀態(tài)正常；

馬達(dá)運(yùn)動(dòng)狀態(tài)不正常，對(duì)應(yīng)的脈沖端口狀態(tài)異常。

8.一種驅(qū)動(dòng)器端口檢測(cè)系統(tǒng)，其特征在于，包括：

與驅(qū)動(dòng)器連接，用于獲取驅(qū)動(dòng)器控制信號(hào)的電機(jī)；

與驅(qū)動(dòng)器連接的接線端子臺(tái)；

與接線端子臺(tái)連接的工控機(jī)；

所述工控機(jī)通過接線端子臺(tái)輸出電信號(hào)，并接收接線電子臺(tái)反饋的信號(hào)。

9.根據(jù)權(quán)利要求8所述的驅(qū)動(dòng)器端口檢測(cè)系統(tǒng)，其特征在于，所述工控機(jī)輸出的電信號(hào)包括：電壓信號(hào)、脈沖信號(hào)。

10.根據(jù)權(quán)利要求9所述的驅(qū)動(dòng)器端口檢測(cè)系統(tǒng)，其特征在于，所述工控機(jī)內(nèi)設(shè)有PCI總線運(yùn)動(dòng)控制卡，通過所述PCI總線運(yùn)動(dòng)控制卡輸出脈沖信號(hào)。