[發明專利]一種深度計算方法及系統

在審

• 申請號: 202110314157.1
• 申請日: 2021-03-24
• 公開（公告）號: CN113052889A
• 公開（公告）日: 2021-06-29
• 發明（設計）人: 蘭富洋;李秋平;王兆民;楊鵬;黃源浩;肖振中
• 申請（專利權）人: 奧比中光科技集團股份有限公司
• 主分類號: G06T7/564
• 分類號: G06T7/564;G06T7/521;G06T7/514
• 代理公司: 深圳中一聯合知識產權代理有限公司 44414
• 代理人: 冷仔

本申請適用于圖像處理領域，涉及一種深度計算方法，方法包括：獲取第一斑點圖像和第二斑點圖像；獲取所述第一斑點圖像和所述第二斑點圖像中每個對應所述子區域中斑點的第一位置信息和第二位置信息；基于第一位置信息和第二位置信息，計算第一斑點圖像的每個區域的斑點與對應的第二斑點圖像的每個區域的斑點的視差；根據視差，計算目標區域的深度。本申請采用基于多個區域對第一斑點圖像和第二斑點圖像中的斑點的位置信息進行計算的視差計算方法，運算簡單且速度更快。

技術領域

本申請屬于圖像處理領域，尤其涉及一種深度計算方法及系統。

背景技術

現有技術中，從雙目系統中獲取視差圖的主要算法是立體匹配算法，但該算法精度和速度呈彼此制約關系。視差圖的計算速度決定了雙目視覺系統處理采集信息的實時性。而高精度的視差圖算法多是使用圖割法或置信度傳播等全局方法，運行速度緩慢，不能滿足實時性的要求。此外，對于弱紋理目標，由于雙目圖像中缺少用于匹配的特征點，往往難以獲得目標準確的深度信息，并且現有雙目系統中的投影模塊投射的是密集斑點，投影模塊投射密集斑點時具有消耗功率大、單點光功率低等缺點。

發明內容

本申請實施例提供一種深度計算方法及系統，可以解決現有技術中的深度計算方法，運算復雜且速度較慢，并且對斑點塊進行匹配時容易發生錯誤，不能滿足實時性的要求的技術問題。

第一方面，本申請實施例提供一種深度計算方法，包括：

獲取第一斑點圖像和第二斑點圖像，所述第一斑點圖像和所述第二斑點圖像是投影模塊投射規則斑點經目標區域后分別反射至第一相機單元和第二相機單元的成像區域形成的圖像；

獲取所述第一斑點圖像和所述第二斑點圖像中每個對應所述區域中斑點的第一位置信息和第二位置信息；

基于所述第一位置信息和所述第二位置信息，計算所述第一斑點圖像和所述第二斑點圖像每個對應所述區域的斑點的視差；

根據所述視差，計算所述目標區域的深度；

其中，所述成像區域預先已被劃分為多個區域，每個所述區域僅包括一個斑點。

在第一方面一種可能實現的方式中，所述處理所述第一斑點圖像，得到每個所述區域的斑點在所述第一斑點圖像的第一位置信息；處理所述第二斑點圖像，得到每個所述區域的斑點在所述第二斑點圖像的第二位置信息包括：

計算每個所述區域的斑點在所述第一斑點圖像和所述第二斑點圖像的斑點輪廓邊緣點的坐標信息；

基于所述斑點輪廓邊緣點的坐標信息，計算每個所述區域的斑點的中心坐標。

其中，所述計算每個所述區域的斑點在所述第一斑點圖像和所述第二斑點圖像的斑點輪廓邊緣點的坐標信息包括：

利用方差的高斯核對所述第一斑點圖像和所述第二斑點圖像進行高斯濾波，得到經濾波的第一斑點圖像和第二斑點圖像；

對所述經濾波的第一斑點圖像和第二斑點圖像進行拉普拉斯變換，得到所述經濾波的第一斑點圖像的拉普拉斯圖像和所述經濾波的第二斑點圖像的拉普拉斯圖像；

結合所述經濾波的第一斑點圖像和所述經濾波的第一斑點圖像的拉普拉斯圖像，得到第一斑點圖像的輪廓邊緣點求解方程；

對所述第一斑點圖像的輪廓邊緣點求解方程求解即可得到第一斑點圖像的輪廓邊緣點的坐標信息；

結合所述經濾波的第二斑點圖像和所述經濾波的第二斑點圖像的拉普拉斯圖像，得到第二斑點圖像的輪廓邊緣點求解方程；

對所述第二斑點圖像的輪廓邊緣點求解方程求解即可得到第二斑點圖像的輪廓邊緣點的坐標信息。

其中，所述基于所述斑點輪廓邊緣點的坐標信息，計算每個所述區域的斑點的中心坐標包括：