[發明專利]盲區視頻數據生成方法、系統、設備和計算機可讀介質

有效

• 申請號: 202110311659.9
• 申請日: 2021-03-24
• 公開（公告）號: CN113077503B
• 公開（公告）日: 2023-02-07
• 發明（設計）人: 袁丹壽;李晨軒;盛大寧;張祺
• 申請（專利權）人: 浙江合眾新能源汽車有限公司
• 主分類號: G06T7/50
• 分類號: G06T7/50;G06T7/62;G06T7/80
• 代理公司: 上海專利商標事務所有限公司 31100
• 代理人: 駱希聰

本申請提供了一種盲區視頻數據生成方法、系統、設備和計算機可讀介質。該方法包括：獲取場景視頻數據以及場景視頻數據和盲區之間的映射關系；基于場景視頻數據檢測場景中的目標區域；根據每個目標區域的深度信息構建物平面，判斷遮擋物在每個目標區域的物平面上的投影是否與每個目標區域有重疊，若有重疊則計算遮擋物在每個重疊目標區域的物平面上的投影與每個重疊目標區域所重疊的部分在每個重疊目標區域的物平面上的面積占比P，選擇P*N數量的點作為盲區的計算點，基于所有計算點計算盲區平面方程；基于盲區平面方程、場景視頻數據和映射關系計算場景視頻數據映射到盲區視頻數據。該方法能夠用較低算力和簡單攝像設備得到盲區視頻數據。

技術領域

本申請主要涉及圖像處理領域，尤其涉及一種盲區視頻數據生成方法、系統、設備和計算機可讀介質。

背景技術

在汽車領域中，汽車的A柱所形成的視覺盲區成為汽車事故的最大安全隱患。但A柱在車身結構上又是不可缺少的部件，起著保護車內人員安全的重要作用。駕駛員的視線被遮擋，容易造成交通事故?，F有技術中解決汽車遮擋的方案是“透明A柱”，即用雙攝像頭抓拍車外場景，獲取車外的三維空間信息，然后通過視角轉換，把A柱盲區對應的圖像顯示在貼合A柱的顯示器上供駕駛員查看。

現有技術需要使用雙攝像頭，對攝像頭結構的穩定性和產品的一致性要求比較高，并且成本比較高，量產化難度大。由于汽車行駛時速度可能較快，攝像頭拍攝的相鄰圖像之間可能沒有公共視野區域，無法用傳統的獲取車外場景的深度信息的SFM(Structure-Form-Motion)方案來計算深度信息。

因此，如何用較低的算力和簡單的攝像設備得到盲區視頻數據是本領域技術人員亟需解決的問題。

發明內容

本申請要解決的技術問題是提供一種盲區視頻數據生成方法、系統、設備和計算機可讀介質，能夠用較低的算力和簡單的攝像設備得到盲區視頻數據。

為解決上述技術問題，本申請提供了一種盲區視頻數據生成方法，包括：獲取攝像頭拍攝的場景視頻數據以及所述場景視頻數據和盲區之間的映射關系，其中所述攝像頭位于遮擋物和場景之間并且用于拍攝與所述遮擋物相對應的盲區；基于所述場景視頻數據檢測所述場景中的目標區域；當所述場景中有多個目標區域時，計算每個目標區域的深度信息，根據每個目標區域的深度信息構建每個目標區域的物平面，計算所述遮擋物在每個目標區域的物平面上的投影，并分別判斷所述遮擋物在每個目標區域的物平面上的投影是否與每個目標區域有重疊，若有重疊則計算所述遮擋物在每個重疊目標區域的物平面上的投影與每個重疊目標區域所重疊的部分在每個重疊目標區域的物平面上的面積占比P，然后在每個重疊目標區域內選擇P*N數量的點作為所述盲區的計算點，基于所述盲區的所有計算點計算所述盲區的盲區平面方程，其中所述N為每個重疊目標區域內所含的點的數量；以及基于所述盲區平面方程、所述場景視頻數據和所述映射關系計算所述場景視頻數據映射到所述盲區后的盲區視頻數據。

在本申請的一實施例中，所述方法還包括：當所述場景中只有一個目標區域時，計算所述一個目標區域的深度信息，根據所述一個目標區域的深度信息構建所述一個目標區域的物平面，計算所述遮擋物在所述一個目標區域的物平面上的投影，并判斷所述遮擋物在所述一個目標區域的物平面上的投影是否與所述一個目標區域有重疊，若有重疊則在所述一個目標區域內選擇預設數量的點作為所述盲區的計算點，基于所述盲區的所有計算點計算所述盲區的盲區平面方程。

在本申請的一實施例中，所述方法還包括：若所述遮擋物在所述一個目標區域的物平面上的投影與所述一個目標區域無重疊，則基于預設默認深度信息計算所述盲區平面方程。

在本申請的一實施例中，所述方法還包括：當所述場景中有多個目標區域并且所述遮擋物在每個目標區域的物平面上的投影與每個目標區域均無重疊時，基于預設默認深度信息計算所述盲區平面方程。

在本申請的一實施例中，所述每個目標區域為包含每個目標物體的方形區域。