[發明專利]盲區視頻數據生成方法、系統、設備和計算機可讀介質

有效

• 申請號: 202110311659.9
• 申請日: 2021-03-24
• 公開（公告）號: CN113077503B
• 公開（公告）日: 2023-02-07
• 發明（設計）人: 袁丹壽;李晨軒;盛大寧;張祺
• 申請（專利權）人: 浙江合眾新能源汽車有限公司
• 主分類號: G06T7/50
• 分類號: G06T7/50;G06T7/62;G06T7/80
• 代理公司: 上海專利商標事務所有限公司 31100
• 代理人: 駱希聰

1.一種盲區視頻數據生成方法，包括：

獲取攝像頭拍攝的場景視頻數據以及所述場景視頻數據和盲區之間的映射關系，其中所述攝像頭位于遮擋物和場景之間并且用于拍攝與所述遮擋物相對應的盲區；

基于所述場景視頻數據檢測所述場景中的目標區域；

當所述場景中有多個目標區域時，計算每個目標區域的深度信息，根據每個目標區域的深度信息構建每個目標區域的物平面，計算所述遮擋物在每個目標區域的物平面上的投影，并分別判斷所述遮擋物在每個目標區域的物平面上的投影是否與每個目標區域有重疊，若有重疊則計算所述遮擋物在每個重疊目標區域的物平面上的投影與每個重疊目標區域所重疊的部分在每個重疊目標區域的物平面上的面積占比P，然后在每個重疊目標區域內選擇P*N數量的點作為所述盲區的計算點，基于所述盲區的所有計算點計算所述盲區的盲區平面方程，其中所述N為每個重疊目標區域內所含的點的數量；以及

基于所述盲區平面方程、所述場景視頻數據和所述映射關系計算所述場景視頻數據映射到所述盲區后的盲區視頻數據；

其中，所述攝像頭為單攝像頭。

2.如權利要求1所述的方法，其特征在于，還包括：

當所述場景中只有一個目標區域時，計算所述一個目標區域的深度信息，根據所述一個目標區域的深度信息構建所述一個目標區域的物平面，計算所述遮擋物在所述一個目標區域的物平面上的投影，并判斷所述遮擋物在所述一個目標區域的物平面上的投影是否與所述一個目標區域有重疊，若有重疊則在所述一個目標區域內選擇預設數量的點作為所述盲區的計算點，基于所述盲區的所有計算點計算所述盲區的盲區平面方程。

3.如權利要求2所述的方法，其特征在于，還包括：

若所述遮擋物在所述一個目標區域的物平面上的投影與所述一個目標區域無重疊，則基于預設默認深度信息計算所述盲區平面方程。

4.如權利要求1所述的方法，其特征在于，還包括：

當所述場景中有多個目標區域并且所述遮擋物在每個目標區域的物平面上的投影與每個目標區域均無重疊時，基于預設默認深度信息計算所述盲區平面方程。

5.如權利要求1所述的方法，其特征在于，所述每個目標區域為包含每個目標物體的方形區域。

6.如權利要求1所述的方法，其特征在于，每個目標區域內所含的點在每個目標區域內均勻分布；以及所述在每個目標區域內選擇P*N數量的點是在每個目標區域內均勻選擇P*N數量的點。

7.如權利要求1所述的方法，其特征在于，所述遮擋物為汽車A柱；所述方法還包括：

將所述盲區視頻數據顯示在汽車A柱顯示屏上供駕駛員查看。

8.一種盲區視頻數據生成系統，包括：

獲取模塊，用于獲取攝像頭拍攝的場景視頻數據以及所述場景視頻數據和盲區之間的映射關系，其中所述攝像頭位于遮擋物和場景之間并且用于拍攝與所述遮擋物相對應的盲區；

檢測模塊，用于基于所述場景視頻數據檢測所述場景中的目標區域；

盲區平面方程模塊，用于當所述場景中有多個目標區域時，計算每個目標區域的深度信息，根據每個目標區域的深度信息構建每個目標區域的物平面，計算所述遮擋物在每個目標區域的物平面上的投影，并分別判斷所述遮擋物在每個目標區域的物平面上的投影是否與每個目標區域有重疊，若有重疊則計算所述遮擋物在每個重疊目標區域的物平面上的投影與每個重疊目標區域所重疊的部分在每個重疊目標區域的物平面上的面積占比P，然后在每個重疊目標區域內選擇P*N數量的點作為所述盲區的計算點，基于所述盲區的所有計算點計算所述盲區的盲區平面方程，其中所述N為每個重疊目標區域內所含的點的數量；以及

計算模塊，用于基于所述盲區平面方程、所述場景視頻數據和所述映射關系計算所述場景視頻數據映射到所述盲區后的盲區視頻數據；

其中，所述攝像頭為單攝像頭。

9.一種盲區視頻數據生成設備，包括：存儲器，用于存儲可由處理器執行的指令；以及處理器，用于執行所述指令以實現如權利要求1-7任一項所述的方法。

10.一種存儲有計算機程序代碼的計算機可讀介質，所述計算機程序代碼在由處理器執行時實現如權利要求1-7任一項所述的方法。