[發明專利]雙足機器人控制方法、裝置以及雙足機器人

有效

• 申請號: 202110311455.5
• 申請日: 2021-03-23
• 公開（公告）號: CN112967337B
• 公開（公告）日: 2022-05-03
• 發明（設計）人: 冷曉琨;常琳;王松;白學林;柯真東;吳雨璁;何治成;黃賢賢
• 申請（專利權）人: 樂聚(深圳)機器人技術有限公司
• 主分類號: G06T7/70
• 分類號: G06T7/70;G06T7/80;G06T3/00;B25J9/16
• 代理公司: 北京超凡宏宇專利代理事務所(特殊普通合伙) 11463
• 代理人: 榮穎佳

本申請提供一種雙足機器人控制方法、裝置以及雙足機器人，屬于機器人行走路徑確定技術領域。該方法包括：獲取相機采集的雙足機器人當前所在場景的視覺圖像，視覺圖像中包括至少一個落腳點，每個落腳點用于標識一個位置區域；根據仿射變換矩陣對視覺圖像進行仿射變換處理，得到視覺圖像中目標落腳點對應的目標坐標位置，仿射變換矩陣通過預先對相機進行標定處理得到，目標落腳點為機器人雙足當前落腳點的下一落腳點，目標坐標位置為目標落腳點在世界坐標系中的坐標位置；控制機器人雙足行走至目標坐標位置。本申請可以通過仿射變換矩陣得到目標坐標位置，進而提供準確的落腳點坐標信息，提高機器人行走的穩定性。

技術領域

本申請涉及機器人行走路徑確定技術領域，具體而言，涉及一種雙足機器人控制方法、裝置以及雙足機器人。

背景技術

人形雙足機器人在進行行走的過程中，通常需要實時地對地面的情況進行識別，并根據識別的結果確定下一個落腳點(例如：路樁)的位置,進而控制機器人行走到該落腳點的位置。

目前，采用的方法主要是直接通過相機拍照來識別落腳點，然而，機器人結構在裝配過程中存在著偏差，相機的視角可能會存在偏差，導致落腳點估計存在著較大的偏差，無法為步態規劃提供準確的落腳點坐標信息，導致機器人行走不穩。

發明內容

本申請的目的在于提供一種雙足機器人控制方法、裝置以及雙足機器人，可以通過仿射變換矩陣得到目標坐標位置，進而提供準確的落腳點坐標信息，提高機器人行走的穩定性。

本申請的實施例是這樣實現的：

本申請實施例的一方面，提供一種雙足機器人控制方法，該方法應用于雙足機器人，雙足機器人包括：機器人本體、機器人雙足以及相機，相機設置于機器人本體上，機器人雙足與機器人本體連接，機器人雙足用于支撐機器人站立，該方法包括：

獲取相機采集的雙足機器人當前所在場景的視覺圖像，視覺圖像中包括至少一個落腳點，每個落腳點用于標識一個位置區域；

根據仿射變換矩陣對視覺圖像進行仿射變換處理，得到視覺圖像中目標落腳點對應的目標坐標位置，仿射變換矩陣通過預先對相機進行標定處理得到，目標落腳點為機器人雙足當前落腳點的下一落腳點，目標坐標位置為目標落腳點在世界坐標系中的坐標位置；

控制機器人雙足行走至目標坐標位置。

可選地，根據仿射變換矩陣對視覺圖像進行仿射變換處理，得到視覺圖像中目標落腳點對應的目標坐標位置，包括：

對視覺圖像進行顏色識別，以確定視覺圖像中的至少一個待選落腳點以及每個待選落腳點的圖像位置，圖像位置用于標識待選落腳點在視覺圖像中的位置；

從至少一個待選落腳點中確定目標落腳點；

基于仿射變換矩陣以及目標落腳點的圖像位置進行仿射變換處理，得到目標落腳點對應的目標坐標位置。

可選地，基于仿射變換矩陣以及目標落腳點的圖像位置進行仿射變換處理，得到目標落腳點的位置對應的目標坐標位置，包括：

基于仿射變換矩陣將目標落腳點的圖像位置仿射變換至垂直視角圖像；

獲取垂直視角圖像中落腳點的像素坐標；

將落腳點的像素坐標與預設的單位像素進行運算處理，確定目標落腳點的位置對應的目標坐標位置。

可選地，對視覺圖像進行顏色識別，以確定視覺圖像中的至少一個待選落腳點以及每個待選落腳點的圖像位置，包括：

獲取顏色直觀特性模型處理后的視覺圖像；

確定處理后的視覺圖像中的至少一個目標顏色區域，并將每個目標顏色區域分別作為一個待選落腳點；