[發明專利]雙足機器人控制方法、裝置以及雙足機器人

有效

• 申請號: 202110311455.5
• 申請日: 2021-03-23
• 公開（公告）號: CN112967337B
• 公開（公告）日: 2022-05-03
• 發明（設計）人: 冷曉琨;常琳;王松;白學林;柯真東;吳雨璁;何治成;黃賢賢
• 申請（專利權）人: 樂聚(深圳)機器人技術有限公司
• 主分類號: G06T7/70
• 分類號: G06T7/70;G06T7/80;G06T3/00;B25J9/16
• 代理公司: 北京超凡宏宇專利代理事務所(特殊普通合伙) 11463
• 代理人: 榮穎佳

1.一種雙足機器人控制方法，其特征在于，所述方法應用于雙足機器人，所述雙足機器人包括：機器人本體、機器人雙足以及相機，所述相機設置于所述機器人本體上，所述機器人雙足與所述機器人本體連接，所述機器人雙足用于支撐所述機器人站立，所述方法包括：

獲取所述相機采集的所述雙足機器人當前所在場景的視覺圖像，所述視覺圖像中包括至少一個落腳點，每個所述落腳點用于標識一個位置區域；

根據仿射變換矩陣對所述視覺圖像進行仿射變換處理，得到所述視覺圖像中目標落腳點對應的目標坐標位置，所述仿射變換矩陣通過預先對所述相機進行標定處理得到，所述目標落腳點為所述機器人雙足當前落腳點的下一落腳點，所述目標坐標位置為所述目標落腳點在世界坐標系中的坐標位置；

控制所述機器人雙足行走至所述目標坐標位置；

所述根據仿射變換矩陣對所述視覺圖像進行仿射變換處理，得到所述視覺圖像中目標落腳點對應的目標坐標位置，包括：

對所述視覺圖像進行顏色識別，以確定所述視覺圖像中的至少一個待選落腳點以及每個待選落腳點的圖像位置，所述圖像位置用于標識待選落腳點在所述視覺圖像中的位置；

從所述至少一個待選落腳點中確定所述目標落腳點；

基于所述仿射變換矩陣以及所述目標落腳點的圖像位置進行仿射變換處理，得到目標落腳點對應的目標坐標位置；

所述基于所述仿射變換矩陣以及所述目標落腳點的圖像位置進行仿射變換處理，得到目標落腳點的位置對應的目標坐標位置，包括：

基于所述仿射變換矩陣將所述目標落腳點的圖像位置仿射變換至垂直視角圖像；

獲取所述垂直視角圖像中落腳點的像素坐標；

將所述落腳點的像素坐標與預設的單位像素進行運算處理，確定所述目標落腳點的位置對應的目標坐標位置。

2.如權利要求1所述的方法，其特征在于，所述對所述視覺圖像進行顏色識別，以確定所述視覺圖像中的至少一個待選落腳點以及每個待選落腳點的圖像位置，包括：

獲取顏色直觀特性模型處理后的視覺圖像；

確定所述處理后的視覺圖像中的至少一個目標顏色區域，并將每個目標顏色區域分別作為一個待選落腳點；

將各所述目標顏色區域中的中心坐標點作為所述待選落腳點的圖像位置。

3.如權利要求1-2任一項所述的方法，其特征在于，所述根據仿射變換矩陣對所述視覺圖像進行仿射變換處理，得到所述視覺圖像中目標落腳點對應的目標坐標位置之前，所述方法還包括：

獲取所述相機采集的多個校正圖像，所述校正圖像中至少包括一個標定板，所述標定板為黑白棋盤格；

根據多個所述校正圖像中的標定板的位置以及角度對所述相機的位置進行校正處理，得到所述仿射變換矩陣。

4.如權利要求3所述的方法，其特征在于，所述根據多個所述校正圖像中的標定板的位置以及角度對所述相機的位置進行校正處理，得到所述仿射變換矩陣之前，所述方法還包括：

識別所述標定板的網格角點；

根據所述標定板的尺寸以及所述標定板的網格角點確定所述標定板的位置；

根據相機內參矩陣對所述標定板的位置進行圖像畸形校正。

5.如權利要求4所述的方法，其特征在于，所述根據相機內參矩陣對所述校正圖像進行圖像畸形校正之前，所述方法還包括：

對所述相機進行內參參數標定，以獲取所述相機內參矩陣。

6.如權利要求3所述的方法，其特征在于，根據多個所述校正圖像中的標定板的位置以及角度對所述相機的位置進行校正處理，得到所述仿射變換矩陣，包括：

獲取目標校正圖像中頂點的位置，所述目標校正圖像為標定板置于水平面上的校正圖像；

根據所述目標校正圖像中頂點的位置確定所述仿射變換矩陣。