[發(fā)明專利]雙足機(jī)器人控制方法、裝置以及雙足機(jī)器人

有效

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 202110311455.5
• 申請(qǐng)日: 2021-03-23
• 公開（公告）號(hào): CN112967337B
• 公開（公告）日: 2022-05-03
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 冷曉琨;常琳;王松;白學(xué)林;柯真東;吳雨璁;何治成;黃賢賢
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 樂聚(深圳)機(jī)器人技術(shù)有限公司
• 主分類號(hào): G06T7/70
• 分類號(hào): G06T7/70;G06T7/80;G06T3/00;B25J9/16
• 代理公司: 北京超凡宏宇專利代理事務(wù)所(特殊普通合伙) 11463
• 代理人: 榮穎佳

1.一種雙足機(jī)器人控制方法，其特征在于，所述方法應(yīng)用于雙足機(jī)器人，所述雙足機(jī)器人包括：機(jī)器人本體、機(jī)器人雙足以及相機(jī)，所述相機(jī)設(shè)置于所述機(jī)器人本體上，所述機(jī)器人雙足與所述機(jī)器人本體連接，所述機(jī)器人雙足用于支撐所述機(jī)器人站立，所述方法包括：

獲取所述相機(jī)采集的所述雙足機(jī)器人當(dāng)前所在場(chǎng)景的視覺圖像，所述視覺圖像中包括至少一個(gè)落腳點(diǎn)，每個(gè)所述落腳點(diǎn)用于標(biāo)識(shí)一個(gè)位置區(qū)域；

根據(jù)仿射變換矩陣對(duì)所述視覺圖像進(jìn)行仿射變換處理，得到所述視覺圖像中目標(biāo)落腳點(diǎn)對(duì)應(yīng)的目標(biāo)坐標(biāo)位置，所述仿射變換矩陣通過預(yù)先對(duì)所述相機(jī)進(jìn)行標(biāo)定處理得到，所述目標(biāo)落腳點(diǎn)為所述機(jī)器人雙足當(dāng)前落腳點(diǎn)的下一落腳點(diǎn)，所述目標(biāo)坐標(biāo)位置為所述目標(biāo)落腳點(diǎn)在世界坐標(biāo)系中的坐標(biāo)位置；

控制所述機(jī)器人雙足行走至所述目標(biāo)坐標(biāo)位置；

所述根據(jù)仿射變換矩陣對(duì)所述視覺圖像進(jìn)行仿射變換處理，得到所述視覺圖像中目標(biāo)落腳點(diǎn)對(duì)應(yīng)的目標(biāo)坐標(biāo)位置，包括：

對(duì)所述視覺圖像進(jìn)行顏色識(shí)別，以確定所述視覺圖像中的至少一個(gè)待選落腳點(diǎn)以及每個(gè)待選落腳點(diǎn)的圖像位置，所述圖像位置用于標(biāo)識(shí)待選落腳點(diǎn)在所述視覺圖像中的位置；

從所述至少一個(gè)待選落腳點(diǎn)中確定所述目標(biāo)落腳點(diǎn)；

基于所述仿射變換矩陣以及所述目標(biāo)落腳點(diǎn)的圖像位置進(jìn)行仿射變換處理，得到目標(biāo)落腳點(diǎn)對(duì)應(yīng)的目標(biāo)坐標(biāo)位置；

所述基于所述仿射變換矩陣以及所述目標(biāo)落腳點(diǎn)的圖像位置進(jìn)行仿射變換處理，得到目標(biāo)落腳點(diǎn)的位置對(duì)應(yīng)的目標(biāo)坐標(biāo)位置，包括：

基于所述仿射變換矩陣將所述目標(biāo)落腳點(diǎn)的圖像位置仿射變換至垂直視角圖像；

獲取所述垂直視角圖像中落腳點(diǎn)的像素坐標(biāo)；

將所述落腳點(diǎn)的像素坐標(biāo)與預(yù)設(shè)的單位像素進(jìn)行運(yùn)算處理，確定所述目標(biāo)落腳點(diǎn)的位置對(duì)應(yīng)的目標(biāo)坐標(biāo)位置。

2.如權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，所述對(duì)所述視覺圖像進(jìn)行顏色識(shí)別，以確定所述視覺圖像中的至少一個(gè)待選落腳點(diǎn)以及每個(gè)待選落腳點(diǎn)的圖像位置，包括：

獲取顏色直觀特性模型處理后的視覺圖像；

確定所述處理后的視覺圖像中的至少一個(gè)目標(biāo)顏色區(qū)域，并將每個(gè)目標(biāo)顏色區(qū)域分別作為一個(gè)待選落腳點(diǎn)；

將各所述目標(biāo)顏色區(qū)域中的中心坐標(biāo)點(diǎn)作為所述待選落腳點(diǎn)的圖像位置。

3.如權(quán)利要求1-2任一項(xiàng)所述的方法，其特征在于，所述根據(jù)仿射變換矩陣對(duì)所述視覺圖像進(jìn)行仿射變換處理，得到所述視覺圖像中目標(biāo)落腳點(diǎn)對(duì)應(yīng)的目標(biāo)坐標(biāo)位置之前，所述方法還包括：

獲取所述相機(jī)采集的多個(gè)校正圖像，所述校正圖像中至少包括一個(gè)標(biāo)定板，所述標(biāo)定板為黑白棋盤格；

根據(jù)多個(gè)所述校正圖像中的標(biāo)定板的位置以及角度對(duì)所述相機(jī)的位置進(jìn)行校正處理，得到所述仿射變換矩陣。

4.如權(quán)利要求3所述的方法，其特征在于，所述根據(jù)多個(gè)所述校正圖像中的標(biāo)定板的位置以及角度對(duì)所述相機(jī)的位置進(jìn)行校正處理，得到所述仿射變換矩陣之前，所述方法還包括：

識(shí)別所述標(biāo)定板的網(wǎng)格角點(diǎn)；

根據(jù)所述標(biāo)定板的尺寸以及所述標(biāo)定板的網(wǎng)格角點(diǎn)確定所述標(biāo)定板的位置；

根據(jù)相機(jī)內(nèi)參矩陣對(duì)所述標(biāo)定板的位置進(jìn)行圖像畸形校正。

5.如權(quán)利要求4所述的方法，其特征在于，所述根據(jù)相機(jī)內(nèi)參矩陣對(duì)所述校正圖像進(jìn)行圖像畸形校正之前，所述方法還包括：

對(duì)所述相機(jī)進(jìn)行內(nèi)參參數(shù)標(biāo)定，以獲取所述相機(jī)內(nèi)參矩陣。

6.如權(quán)利要求3所述的方法，其特征在于，根據(jù)多個(gè)所述校正圖像中的標(biāo)定板的位置以及角度對(duì)所述相機(jī)的位置進(jìn)行校正處理，得到所述仿射變換矩陣，包括：

獲取目標(biāo)校正圖像中頂點(diǎn)的位置，所述目標(biāo)校正圖像為標(biāo)定板置于水平面上的校正圖像；

根據(jù)所述目標(biāo)校正圖像中頂點(diǎn)的位置確定所述仿射變換矩陣。