[發明專利]一種無人機測繪防漏拍的方法及裝置

在審

• 申請號: 202110310697.2
• 申請日: 2021-03-23
• 公開（公告）號: CN112923906A
• 公開（公告）日: 2021-06-08
• 發明（設計）人: 劉萌偉;唐嘉徽;嚴梓浚;楊子力
• 申請（專利權）人: 廣州知行機器人科技有限公司;廣州知行明成科技有限公司
• 主分類號: G01C11/02
• 分類號: G01C11/02
• 代理公司: 廣州云領專利代理事務所(普通合伙) 44441
• 代理人: 張蓮珍

本發明公開了一種無人機測繪防漏拍的方法，包括以下步驟：發送拍攝指令至多個航拍負載，控制航拍負載進行拍攝；檢測每個航拍負載的機械快門的動作；當檢測任意一航拍負載的機械快門無動作時，發送補拍指令至機械快門無動作的航拍負載，控制對應的航拍負載進行補拍。解決了負載漏拍的問題，自動補拍。解決因漏拍導致整組測繪數據存在缺陷而無法使用的問題，更無需重新進行測繪，提高了測繪的效率。

技術領域

本發明屬于無人機測繪的技術領域，具體涉及一種無人機測繪防漏拍的方法及裝置。

背景技術

無人機航測是傳統航空攝影測量手段的有力補充，具有機動靈活、高效快速、精細準確、作業成本低、適用范圍廣、生產周期短等特點。隨著無人機與數碼相機技術的發展，基于無人機平臺的數字航攝技術已顯示出其獨特的優勢。

經申請人研究發現，現有無人機測繪存在如下技術難題：

為了提高無人機在航拍測繪作業的效率，多采用的是專業測繪的航拍負載；該類型的航拍負載與負責飛行的無人機是難以相互兼容的。即使如部分無人機廠商提供的無人機標準接口，也僅僅實現了將拍照指令傳輸至航拍負載中，控制負載航拍測繪，但無人機難以識別航拍負載的作業動態，無法構成一個閉環。

致使在實際測繪作業中，因無人機與航拍負載的通信問題、航拍負載的故障等，會出現漏拍的問題。另一方面，由于無人機在天空中飛行，技術人員僅能等待無人機作業回航后，才能檢查是否出現漏拍的問題。漏拍會導致整組測繪數據存在缺陷而無法使用，有且僅能重新進行測繪，極大的加重了測繪工作。

發明內容

本發明的目的是要解決上述的技術問題，提供一種無人機測繪防漏拍的方法及裝置。

為了解決上述問題，本發明按以下技術方案予以實現的：

第一方面，本發明提供了一種無人機測繪防漏拍的方法，包括以下步驟：

發送拍攝指令至多個航拍負載，控制航拍負載進行拍攝；

檢測每個航拍負載的機械快門的動作；

當檢測任意一航拍負載的機械快門無動作時，發送補拍指令至機械快門無動作的航拍負載，控制對應的航拍負載進行補拍。

結合第一方面，本發明還提供了第一方面的第1種實施方式，所述控制對應的航拍負載進行補拍，具體包括：

發送補拍指令至機械快門無動作的航拍負載，進行補拍；

檢測進行補拍的航拍負載的機械快門的動作；

當檢測機械快門無動作時，發送補拍指令至進行補拍的航拍負載；

循環上述步驟，直至檢測到航拍負載的機械快門動作時，中止補拍指令的發送。

結合第一方面，本發明還提供了第一方面的第2種實施方式，所述控制對應的航拍負載進行補拍，還具體包括：

檢測進行補拍的航拍負載的機械快門的動作；

當檢測機械快門無動作時，發送補拍指令至進行補拍的航拍負載；

循環上述步驟，當補拍指令的發送次數超過預設次數閾值時，執行航拍負載故障策略；又或者，

當航拍負載的補拍流程周期超過預設時間閾值時，執行航拍負載故障策略。

結合第一方面，本發明還提供了第一方面的第3種實施方式，所述控制對應的航拍負載進行補拍，還包括：

中止拍攝指令發送至多個航拍負載；

直至檢測到航拍負載進行補拍后，中止補拍指令的發送，恢復拍攝指令的發送。