[發(fā)明專利]一種無人機測繪防漏拍的方法及裝置在審
| 申請?zhí)枺?/td> | 202110310697.2 | 申請日： | 2021-03-23 |
| 公開（公告）號： | CN112923906A | 公開（公告）日： | 2021-06-08 |
| 發(fā)明（設(shè)計）人： | 劉萌偉;唐嘉徽;嚴(yán)梓浚;楊子力 | 申請（專利權(quán)）人： | 廣州知行機器人科技有限公司;廣州知行明成科技有限公司 |
| 主分類號： | G01C11/02 | 分類號： | G01C11/02 |
| 代理公司： | 廣州云領(lǐng)專利代理事務(wù)所(普通合伙) 44441 | 代理人： | 張蓮珍 |
| 地址： | 510000 廣東省廣州市海珠區(qū)新港西路135號*** | 國省代碼： | 廣東;44 |
| 權(quán)利要求書： | 查看更多 | 說明書： | 查看更多 |
| 摘要： | |||
| 搜索關(guān)鍵詞： | 一種 無人機 測繪 防漏 方法 裝置 | ||
1.一種無人機測繪防漏拍的方法，其特征在于，包括以下步驟：
發(fā)送拍攝指令至多個航拍負(fù)載，控制航拍負(fù)載進行拍攝；
檢測每個航拍負(fù)載的機械快門的動作；
當(dāng)檢測任意一航拍負(fù)載的機械快門無動作時，發(fā)送補拍指令至機械快門無動作的航拍負(fù)載，控制對應(yīng)的航拍負(fù)載進行補拍。
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的無人機測繪防漏拍的方法，其特征在于,所述控制對應(yīng)的航拍負(fù)載進行補拍，具體包括：
發(fā)送補拍指令至機械快門無動作的航拍負(fù)載，進行補拍；
檢測進行補拍的航拍負(fù)載的機械快門的動作；
當(dāng)檢測機械快門無動作時，發(fā)送補拍指令至進行補拍的航拍負(fù)載；
循環(huán)上述步驟，直至檢測到航拍負(fù)載的機械快門動作時，中止補拍指令的發(fā)送。
3.根據(jù)權(quán)利要求1或2所述的無人機測繪防漏拍的方法，其特征在于，所述控制對應(yīng)的航拍負(fù)載進行補拍，還具體包括：
檢測進行補拍的航拍負(fù)載的機械快門的動作；
當(dāng)檢測機械快門無動作時，發(fā)送補拍指令至進行補拍的航拍負(fù)載；
循環(huán)上述步驟，當(dāng)補拍指令的發(fā)送次數(shù)超過預(yù)設(shè)次數(shù)閾值時，執(zhí)行航拍負(fù)載故障策略；又或者，
當(dāng)航拍負(fù)載的補拍流程周期超過預(yù)設(shè)時間閾值時，執(zhí)行航拍負(fù)載故障策略。
4.根據(jù)權(quán)利要求1或2所述的無人機測繪防漏拍的方法，其特征在于,控制對應(yīng)的航拍負(fù)載進行補拍，還包括：
中止拍攝指令發(fā)送至多個航拍負(fù)載；
直至檢測到航拍負(fù)載進行補拍后，中止補拍指令的發(fā)送，恢復(fù)拍攝指令的發(fā)送。
5.根據(jù)權(quán)利要求1所述的無人機測繪防漏拍的方法，其特征在于，所述發(fā)送拍攝指令至多個航拍負(fù)載，控制航拍負(fù)載進行拍攝，具體包括：
發(fā)送拍攝指令至多個航拍負(fù)載，所述航拍負(fù)載拍攝得到航拍數(shù)據(jù)；
獲取對應(yīng)多個航拍負(fù)載的多個位置信息；
將位置信息匹配關(guān)聯(lián)對應(yīng)的航拍數(shù)據(jù)進行儲存。
6.根據(jù)權(quán)利要求1所述的無人機測繪防漏拍的方法，其特征在于，所述發(fā)送拍攝指令至多個航拍負(fù)載，具體包括：
基于無人機的飛控系統(tǒng)發(fā)送拍攝指令至多個航拍負(fù)載；又或者，
基于無人機負(fù)載發(fā)送拍攝指令至至多個航拍負(fù)載。
7.一種無人機測繪防漏拍的裝置，其特征在于，包括：
拍攝模塊，其用于發(fā)送拍攝指令至多個航拍負(fù)載，控制航拍負(fù)載進行拍攝；
檢測模塊，其用于檢測每個航拍負(fù)載的機械快門的動作；
補拍模塊，其用于當(dāng)檢測任意一航拍負(fù)載的機械快門無動作時，發(fā)送補拍指令至機械快門無動作的航拍負(fù)載，控制對應(yīng)的航拍負(fù)載進行補拍。
8.根據(jù)權(quán)利要求7所述的無人機測繪防漏拍的裝置，其特征在于,所述補拍模塊控制對應(yīng)的航拍負(fù)載進行補拍，具體包括：
發(fā)送補拍指令至機械快門無動作的航拍負(fù)載，進行補拍；
檢測進行補拍的航拍負(fù)載的機械快門的動作；
當(dāng)檢測機械快門無動作時，發(fā)送補拍指令至進行補拍的航拍負(fù)載；
循環(huán)上述步驟，直至檢測到航拍負(fù)載的機械快門動作時，中止補拍指令的發(fā)送。
9.根據(jù)權(quán)利要求7或8所述的無人機測繪防漏拍的裝置，其特征在于,所述補拍模塊控制對應(yīng)的航拍負(fù)載進行補拍，還具體包括：
檢測進行補拍的航拍負(fù)載的機械快門的動作；
當(dāng)檢測機械快門無動作時，發(fā)送補拍指令至進行補拍的航拍負(fù)載；
循環(huán)上述步驟，當(dāng)補拍指令的發(fā)送次數(shù)超過預(yù)設(shè)次數(shù)閾值時，執(zhí)行航拍負(fù)載故障策略；又或者，
當(dāng)航拍負(fù)載的補拍流程周期超過預(yù)設(shè)時間閾值時，執(zhí)行航拍負(fù)載故障策略。
10.根據(jù)權(quán)利要求7或8所述的無人機測繪防漏拍的裝置，其特征在于,所述補拍模塊控制對應(yīng)的航拍負(fù)載進行補拍，還包括：
中止拍攝指令發(fā)送至多個航拍負(fù)載；
直至檢測到航拍負(fù)載進行補拍后，中止補拍指令的發(fā)送，恢復(fù)拍攝指令的發(fā)送。
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