[發明專利]清污機器人漂浮物清污方法

有效

• 申請號: 202110310651.0
• 申請日: 2021-03-24
• 公開（公告）號: CN113026700B
• 公開（公告）日: 2022-03-15
• 發明（設計）人: 曾輝;劉紹新;陳鋼;魏曉翔;雷海威;唐德鋒;張海龍;文宇;劉穩;劉博智
• 申請（專利權）人: 中國長江電力股份有限公司;沈陽新松機器人自動化股份有限公司
• 主分類號: E02B15/10
• 分類號: E02B15/10;E02B15/06
• 代理公司: 宜昌市三峽專利事務所 42103
• 代理人: 成鋼

一種清污機器人漂浮物清污方法，通過采用人工和無人機結合方式對所要清漂的閘口進行確認，再根據人工觀察確定常規漂浮物閘口并編號，將編號對應的信息發送給清污機器人，清污機器人對抓具進行自檢，如果抓具與所接收的指令對應，直徑進入清漂程序，反之則更換抓具后再進入清漂程序，通過清漂后依次提升、臨時儲存，達到儲存量后再卸料轉運。本發明克服了原漂浮物清理時選擇更換抓具繁瑣費時費力導致清漂效率降低的問題，該方法操作簡單方便，清污效率高，自檢與指令發送對應的抓具，適應性好的特點。

技術領域

本發明屬于常規目標清污技術領域，涉及一種清污機器人漂浮物清污方法。

背景技術

在水電站水輪機進水口處一般均設有攔污柵，用于攔截河道中漂浮或懸浮的雜物，為了保證攔污柵水流暢通，需對攔污柵前污物進行定期清理。然而在汛期時，受暴雨沖刷的影響，庫區上游大量漂浮物會快速向攔污柵前匯聚，漂浮物中除了泡沫塊、編織袋塑料雜物等常規漂浮物和大型漂浮物，大型漂浮物包括樹桿、木料等，通常還伴隨著樹桿、木料等大型漂浮物。為了提高清污效率，需要對常規漂浮物和大型漂浮物進行分別清污。

現有技術中常采用回轉式清污機對攔污柵前常規漂浮物進行清理，采用門吊結合瓣式抓斗對大型漂浮進行清理，其存在以下不足：

（1）智能化程度低，無法根據漂浮物的類型自動選取抓取方式，耗時費力。

（2）現實清污過程中，來污速度快，而從回轉式清污機更換到瓣式清污抓斗通常需要耗費大量時間，十分影響清污效率，甚至會威脅攔污柵和機組的安全運行。

（3）需配備專業持證人員起吊，清污技術要求高，操作難度比較大。

（4）受鋼絲繩吊裝結構及工作條件等限制，無法清理攔污柵前較大水深處的污物（＜1.5m）。

（5）清污現場需要的協調人員眾多，起吊的污物重量難以監控，起吊時存在一定的安全風險。

發明內容

本發明所要解決的技術問題是提供一種清污機器人漂浮物清污方法，結構簡單，采用人工和無人機結合方式對所要清漂的閘口進行確認，再根據人工觀察確定常規漂浮物閘口并編號，將編號對應的信息發送給清污機器人，清污機器人對抓具進行自檢，如果抓具與所接收的指令對應，直徑進入清漂程序，反之則更換抓具后再進入清漂程序，清漂后依次提升、臨時儲存，達到儲存量后再卸料轉運，該方法操作簡單方便，清污效率高，自檢與指令發送對應的抓具，適應性好。

為解決上述技術問題，本發明所采用的技術方案是：一種清污機器人漂浮物清污方法，它包括如下步驟：

步驟1,編號；根據壩前閘口布局進行對多個閘口編號；采用人工和無人機識別所需要清污的閘口；

步驟2,類型確認；采用人工或雷達確認常規漂浮物閘口，并發送確認信號；

步驟3,判斷抓具；清污機器人進入自檢模式，判斷所攜帶的工具；根據接收的“常規漂浮物”或“大型漂浮物”指令后，自動檢測抓具類型；

步驟4,啟動清漂；清污機器人自動控制抓具對漂浮物進行抓??；

步驟5,提升；清污機器人將已抓取的清漂物自動提升至閘口上部；

步驟6,臨時儲存；將抓具每次抓取的漂浮物臨時儲存在卸料斗內；

步驟7,轉運；當卸料斗內的漂浮物達到設定值時，將漂浮物轉走。

在優選的方案中，在步驟1中，閘口依次編為1、2、……，通過人工識別和無人機拍攝，如果發現其中一部分閘口前的漂浮物到達清漂設定范圍時，則認為該部分閘口為需要清理漂浮物的閘口，對需要清理漂浮物的閘口編號a、b、c……。