[發明專利]清污機器人漂浮物清污方法

有效

• 申請號: 202110310651.0
• 申請日: 2021-03-24
• 公開（公告）號: CN113026700B
• 公開（公告）日: 2022-03-15
• 發明（設計）人: 曾輝;劉紹新;陳鋼;魏曉翔;雷海威;唐德鋒;張海龍;文宇;劉穩;劉博智
• 申請（專利權）人: 中國長江電力股份有限公司;沈陽新松機器人自動化股份有限公司
• 主分類號: E02B15/10
• 分類號: E02B15/10;E02B15/06
• 代理公司: 宜昌市三峽專利事務所 42103
• 代理人: 成鋼

1.一種清污機器人漂浮物清污方法，其特征是，它包括如下步驟：

步驟1,編號；根據壩前閘口布局進行對多個閘口編號；采用人工和無人機識別所需要清污的閘口；

步驟2,類型確認；采用人工或雷達（4）確認常規漂浮物閘口，并發送確認信號；

步驟3,判斷抓具；清污機器人進入自檢模式，判斷所攜帶的工具；根據接收的“常規漂浮物”或“大型漂浮物”指令后，自動檢測抓具類型；

步驟4,啟動清漂；清污機器人自動控制抓具對漂浮物進行抓取；

步驟5,提升；清污機器人將已抓取的清漂物自動提升至閘口上部；

步驟6,臨時儲存；將抓具每次抓取的漂浮物臨時儲存在卸料斗（1）內；

步驟7,轉運；當卸料斗（1）內的漂浮物達到設定值時，將漂浮物轉走。

2.根據權利要求1所述的清污機器人漂浮物清污方法，其特征是：在步驟1中，閘口依次編為1、2、……，通過人工識別和無人機拍攝，如果發現其中一部分閘口前的漂浮物到達清漂設定范圍時，則認為該部分閘口為需要清理漂浮物的閘口，對需要清理漂浮物的閘口編號a、b、c……。

3.根據權利要求1所述的清污機器人漂浮物清污方法，其特征是：在步驟2中，人工觀察所需清漂的閘口，若所需清漂的閘口前為農作物秸桿、根莖及山地植被類漂浮物，或者泡沫塊、編織袋塑料類雜物，或者生活垃圾類柔性漂浮物，則確認為常規漂浮物；將“常規漂浮物”指令輸入中控室的計算機并遠程發送給清污機器人；或者，清污機器人行走至所需清漂物對應的閘口后，開啟雷達（4）掃描閘口，若所需清漂的閘口前為樹桿、木料漂浮物，則確認為大型漂浮物；中控室的計算機接受雷達（4）確定信號并遠程發送給清污機器人。

4.根據權利要求1所述的清污機器人漂浮物清污方法，其特征是：在步驟3中，當清污機器人自檢后檢測到的抓具與所接收指令的清理抓具對應后，進入下一步，反之則啟動清污機器人更換抓具。

5.根據權利要求1所述的清污機器人漂浮物清污方法，其特征是：在步驟4中，抓具貼著攔污柵下降，到達指定高程后，打開抓具，對漂浮物進行抓取。

6.根據權利要求1所述的清污機器人漂浮物清污方法，其特征是：在步驟5中，抓具貼著攔污柵上升，當高度高于卸料斗（1）高度時停止；此過程中，稱重裝置對抓具內的漂浮物進行單次稱重。

7.根據權利要求1所述的清污機器人漂浮物清污方法，其特征是：在步驟6中，清污機器人控制卸料斗（1）水平移動，抵達抓具下部后，抓具釋放漂浮物進入卸料斗（1）內，漂浮物臨時儲存于卸料斗（1）內。

8.根據權利要求1所述的清污機器人漂浮物清污方法，其特征是：在步驟7中，當卸料斗（1）內漂浮物到達設定的容積率或重量后，卸料斗（1）在機器人驅動下水平橫移，當卸料斗（1）與轉運車的車斗對應后，卸料斗（1）自動打開排出漂浮物，漂浮物落入車斗后，轉運車離開。

9.根據權利要求4所述的清污機器人漂浮物清污方法，其特征是：自檢過程是通過設置在常規漂浮物抓具（2）與清污機器人之間連接的抓具稱重設備對其進行檢測，當稱重設備顯示的數值在設定閾值范圍內時，側默認為常規漂浮物抓具（2）；反之則為大型漂浮抓具（3）。

10.根據權利要求4所述的清污機器人漂浮物清污方法，其特征是：更換抓具是通過清污機器人行走至壩面抓具停放區域，再自動或人工更換所對應的抓具。