[發明專利]虛擬物體的位姿更新方法、裝置、設備以及存儲介質

在審

• 申請號: 202110309708.5
• 申請日: 2021-03-23
• 公開（公告）號: CN112967405A
• 公開（公告）日: 2021-06-15
• 發明（設計）人: 張建博
• 申請（專利權）人: 深圳市商湯科技有限公司
• 主分類號: G06T19/00
• 分類號: G06T19/00
• 代理公司: 深圳市威世博知識產權代理事務所(普通合伙) 44280
• 代理人: 何倚雯

1.一種虛擬物體的位姿更新方法，其特征在于，包括：

獲取用戶在當前時刻的實際位姿信息和預估位姿信息；

基于實際虛擬物體與預估虛擬物體之間的可視性特征差異，確定是否利用所述實際位姿信息更新所述預估位姿信息，以得到最終的所述預估位姿信息；其中，所述實際虛擬物體和預估虛擬物體對應為分別基于所述實際位姿信息和預估位姿信息生成的所述虛擬物體；

基于最終的所述預估位姿信息，更新當前顯示畫面中所述虛擬物體的位姿。

2.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于實際虛擬物體與預估虛擬物體之間的可視性特征差異，確定是否利用所述實際位姿信息更新所述預估位姿信息，以得到最終的所述預估位姿信息，包括：

判斷所述實際虛擬物體與預估虛擬物體之間的可視性特征差異是否滿足預設差異條件；

若是，則將所述預估位姿信息更新為所述實際位姿信息，并將更新后的所述預估位姿信息作為最終的所述預估位姿信息。

3.根據權利要求2所述的方法，其特征在于，所述可視性特征為面積和/或位置；所述預設差異條件包括以下至少一者：

所述實際虛擬物體的面積與所述預估虛擬物體的面積之間的差值小于第一預設差值；

所述實際虛擬物體的面積小于預設面積閾值或所述實際虛擬物體在所述當前顯示畫面中的占比小于預設比值，且所述預估虛擬物體的面積小于預設面積閾值或所述預估虛擬物體在所述當前顯示畫面中的占比小于預設比值；

所述實際虛擬物體的位置與所述預估虛擬物體的位置之間的差值小于第二預設差值。

4.根據權利要求2或3所述的方法，其特征在于，在基于最終的所述預估位姿信息，更新當前顯示畫面中所述虛擬物體的位姿之前，所述方法還包括：

若可視性特征差異不滿足預設差異條件，則以預設位姿步長調整所述預估位姿信息，并將調整后的所述預估位姿信息作為最終的所述預估位姿信息，其中，調整后的所述預估位姿信息與所述實際位姿信息之間的差異小于調整前的所述預估位姿信息與所述實際位姿信息之間的差異。

5.根據權利要求1至4任一項所述的方法，其特征在于，所述獲取用戶在當前時刻的實際位姿信息，包括：

若所述當前時刻為若干個預設時刻中的一個，則利用預設定位技術獲得用戶在當前時刻的實際位姿信息；

若所述當前時刻不為若干個預設時刻中的一個，則利用預設跟蹤技術對上一所述預設時刻的所述實際位姿信息進行跟蹤，以得到用戶在當前時刻的實際位姿信息；

所述獲取用戶在當前時刻的預估位姿信息，包括：

利用預設跟蹤技術對參考位姿信息進行跟蹤，以得到用戶在當前時刻的預估位姿信息，其中，所述參考位姿信息為上一次用于更新所述預估位姿信息的實際位姿信息。

6.根據權利要求5所述的方法，其特征在于，所述預設跟蹤技術為即時定位與地圖構建技術；和/或，

所述利用預設定位技術獲得用戶在當前時刻的實際位姿信息，包括：

利用視覺定位服務技術，對當前時刻采集得到的圖像進行定位分析，得到用戶在當前時刻的實際位姿信息。

7.根據權利要求6所述的方法，其特征在于，在所述獲取用戶在當前時刻的實際位姿信息和預估位姿信息之前，所述方法還包括：

檢測到用戶進入預先構建的地圖的范圍內；

確定當前時間為第一個所述預設時刻且后續每隔預設時間的時刻為一所述預設時刻。

8.一種虛擬物體的位姿更新裝置，其特征在于，包括：

獲取模塊，用于獲取用戶在當前時刻的實際位姿信息和預估位姿信息；

判斷調整模塊，用于基于實際虛擬物體與預估虛擬物體之間的可視性特征差異，確定是否利用所述實際位姿信息更新所述預估位姿信息，以得到最終的所述預估位姿信息；其中，所述實際虛擬物體和預估虛擬物體對應為分別基于所述實際位姿信息和預估位姿信息生成的所述虛擬物體；

顯示模塊，用于基于最終的所述預估位姿信息，更新當前顯示畫面中所述虛擬物體的位姿。