[發明專利]叉車及叉車的夾料方法

在審

• 申請號: 202110308360.8
• 申請日: 2021-03-23
• 公開（公告）號: CN113086896A
• 公開（公告）日: 2021-07-09
• 發明（設計）人: 李陸洋;方牧;楊建輝;李揚添
• 申請（專利權）人: 未來機器人（深圳）有限公司
• 主分類號: B66F9/075
• 分類號: B66F9/075;B66F9/14;B66F9/18;B66F9/22;B66F9/24
• 代理公司: 廣州華進聯合專利商標代理有限公司 44224
• 代理人: 黃大偉

本發明公開了一種叉車及叉車的夾料方法，叉車包括車體、夾臂組件和控制組件，車體設有門架；夾臂組件包括安裝架、第一夾臂和第二夾臂；控制組件包括控制器、第一驅動件、第二驅動件和第一傳感器，第一驅動件、第二驅動件和第一傳感器均與控制器電性連接，第一傳感器用于獲取第一夾臂在夾持時的第一夾持力。控制器控制第二驅動件帶動第一夾臂朝第二夾臂移動，以使第一夾臂和第二夾臂配合夾持物料；同時，第一傳感器檢測第一夾臂的第一夾持力，以判斷該夾持力是否合適，以確保既不會力度過大導致損害物料又不會力度過小導致無法夾起，確保夾持的可靠性，之后，再通過控制器對第一驅動件的控制并帶動安裝架在門架上升降，以抬升物料。

技術領域

本發明涉及搬運設備技術領域，特別是涉及一種叉車及叉車的夾料方法。

背景技術

叉車是一種常用的自動倉儲搬運工具，國際標準化組織ISO/TC110將其稱為工業車輛，常用于倉儲大型物件的運輸，多采用燃油機或者電池進行驅動。叉車能夠在計算機的指引下將貨物搬運堆高至倉庫的貨架，或者將貨物從貨架上取下并搬運到指定的位置。

當物料(被叉取物)為軟包貨物時，叉車通常難以把握對物料的夾持力，從而很容易出現夾持不牢靠或夾持過度等情況，從而無法滿足實際的需要。

發明內容

基于此，有必要提供一種叉車及叉車的夾料方法；該叉車能夠檢測對被物料的夾持作用力，從而提供合適的夾持作用力，以保證既不出現夾持不牢靠的情況，也不會出現夾持過度的情況；該叉車的夾料方法能夠應用于前述的叉車，以進行對物料的夾持操作。

其技術方案如下：

一個實施例提供了一種叉車，包括：

車體，所述車體設有門架；

夾臂組件，所述夾臂組件包括安裝架、第一夾臂和第二夾臂，所述安裝架與所述門架活動連接，所述第一夾臂與所述安裝架活動連接，所述第二夾臂與所述安裝架連接；及

控制組件，所述控制組件包括控制器、第一驅動件、第二驅動件和第一傳感器，所述第一驅動件、所述第二驅動件和所述第一傳感器均與所述控制器電性連接，所述第一驅動件用于使所述安裝架在所述門架上進行升降運動，所述第二驅動件用于驅動所述第一夾臂朝所述第二夾臂的方向進行往復移動，以使所述第一夾臂和所述第二夾臂進行收攏或分離，所述第一傳感器用于獲取所述第一夾臂在夾持時的第一夾持力。

上述叉車，當需要夾持物料(被夾取物)時，控制器控制第二驅動件帶動第一夾臂朝第二夾臂移動，以使第一夾臂和第二夾臂之間處于預設距離并同時夾持物料；同時，第一傳感器檢測第一夾臂的第一夾持力，以判斷該夾持力是否合適，以確保既不會力度過大導致損害物料又不會力度過小導致無法夾起，確保夾持的可靠性，之后，再通過控制器對第一驅動件的控制并帶動安裝架在門架上升降，以抬升物料。

下面進一步對技術方案進行說明：

在其中一個實施例中，所述第二夾臂與所述安裝架活動連接，所述控制組件還包括與所述控制器電性連接的第三驅動件，所述第三驅動件用于驅動所述第二夾臂朝所述第一夾臂的方向進行往復移動，以使所述第一夾臂和所述第二夾臂進行收攏或分離。

在其中一個實施例中，所述第二驅動件和所述第三驅動件均為液壓推桿，所述第二驅動件和所述第三驅動件均橫向布置并上下間隔設在所述安裝架上；所述第二驅動件的一端與所述第一夾臂固定，所述第三驅動件的一端與所述第二夾臂固定；

所述第一傳感器為壓力傳感器并能夠獲取所述第一夾臂在夾持時的第一夾持力或/和所述第一傳感器能夠獲取所述第二夾臂在夾持時的第二夾持力。

在其中一個實施例中，所述控制組件還包括液壓調節器，所述液壓調節器設在所述安裝架上，所述液壓調節器用于調節所述第二驅動件的液壓或/和所述第三驅動件的液壓。