[發明專利]叉車及叉車的夾料方法

在審

• 申請號: 202110308360.8
• 申請日: 2021-03-23
• 公開（公告）號: CN113086896A
• 公開（公告）日: 2021-07-09
• 發明（設計）人: 李陸洋;方牧;楊建輝;李揚添
• 申請（專利權）人: 未來機器人（深圳）有限公司
• 主分類號: B66F9/075
• 分類號: B66F9/075;B66F9/14;B66F9/18;B66F9/22;B66F9/24
• 代理公司: 廣州華進聯合專利商標代理有限公司 44224
• 代理人: 黃大偉

1.一種叉車，其特征在于，包括：

車體，所述車體設有門架；

夾臂組件，所述夾臂組件包括安裝架、第一夾臂和第二夾臂，所述安裝架與所述門架活動連接，所述第一夾臂與所述安裝架活動連接，所述第二夾臂與所述安裝架連接；及

控制組件，所述控制組件包括控制器、第一驅動件、第二驅動件和第一傳感器，所述第一驅動件、所述第二驅動件和所述第一傳感器均與所述控制器電性連接，所述第一驅動件用于使所述安裝架在所述門架上進行升降運動，所述第二驅動件用于驅動所述第一夾臂朝所述第二夾臂的方向進行往復移動，以使所述第一夾臂和所述第二夾臂進行收攏或分離，所述第一傳感器用于獲取所述第一夾臂在夾持時的第一夾持力。

2.根據權利要求1所述的叉車，其特征在于，所述第二夾臂與所述安裝架活動連接，所述控制組件還包括與所述控制器電性連接的第三驅動件，所述第三驅動件用于驅動所述第二夾臂朝所述第一夾臂的方向進行往復移動，以使所述第一夾臂和所述第二夾臂進行收攏或分離。

3.根據權利要求2所述的叉車，其特征在于，所述第二驅動件和所述第三驅動件均為液壓推桿，所述第二驅動件和所述第三驅動件均橫向布置并上下間隔設在所述安裝架上；所述第二驅動件的一端與所述第一夾臂固定，所述第三驅動件的一端與所述第二夾臂固定；

所述第一傳感器為壓力傳感器并能夠獲取所述第一夾臂在夾持時的第一夾持力或/和所述第一傳感器能夠獲取所述第二夾臂在夾持時的第二夾持力。

4.根據權利要求3所述的叉車，其特征在于，所述控制組件還包括液壓調節器，所述液壓調節器設在所述安裝架上，所述液壓調節器用于調節所述第二驅動件的液壓或/和所述第三驅動件的液壓。

5.根據權利要求2所述的叉車，其特征在于，所述控制組件還包括與所述控制器電性連接的第二傳感器，所述第二傳感器用于獲取所述第二夾臂在夾持時的第二夾持力。

6.根據權利要求2所述的叉車，其特征在于，所述控制組件還包括第一激光傳感器和第一反射板，所述第一激光傳感器設在所述安裝架上并與所述控制器電性連接，所述第一反射板設在所述第一夾臂上，所述第一激光傳感器和所述第一反射板配合并用于檢測所述第一夾臂的移動距離；

所述控制組件還包括第二激光傳感器和第二反射板，所述第二激光傳感器設在所述安裝架上并與所述控制器電性連接，所述第二反射板設在所述第二夾臂上，所述第二激光傳感器和所述第二反射板配合并用于檢測所述第二夾臂的移動距離。

7.根據權利要求1所述的叉車，其特征在于，所述門架與所述車體滑移配合，所述夾臂組件還包括轉動輪和傳動帶，所述轉動輪轉動設在所述門架的上部，所述傳動帶的一端與所述車體固定，所述傳動帶的另一端繞過所述轉動輪并與所述安裝架固定，所述安裝架與所述門架滑移配合，所述第一驅動件能夠驅動所述門架在所述車體上升降移動，以使所述安裝架在所述門架上進行升降移動。

8.根據權利要求1-7任一項所述的叉車，其特征在于，所述第一夾臂和所述第二夾臂均呈板狀設置且均呈縱向設置，以在所述第一夾臂和所述第二夾臂收攏后形成夾持結構。

9.一種叉車的夾料方法，其特征在于，包括以下步驟：

S1、第二驅動件帶動第一夾臂朝第二夾臂的方向移動，以使所述第一夾臂和所述第二夾臂之間的距離為第一距離，并使所述第一夾臂和所述第二夾臂夾持被叉取物；

S2、第一傳感器獲取所述第一夾臂的當前夾持力并得到第一夾持力；

S3、若所述第一距離處于第一預設距離區間，且所述第一夾持力處于第一預設力區間，則完成對所述被叉取物的夾料操作；否則，發出報警提醒。

10.根據權利要求9所述的叉車的夾料方法，其特征在于，所述步驟S1中，第二驅動件帶動第一夾臂朝第二夾臂的方向移動的同時，還包括以下步驟：

第三驅動件帶動所述第二夾臂朝所述第一夾臂的方向移動；

同時，第一激光傳感器檢測所述第一夾臂的移動距離，且第二激光傳感器檢測所述第二夾臂的移動距離，并通過所述第一激光傳感器和所述第二激光傳感器得到所述第一距離。