[發明專利]補償臂架撓度的方法和裝置及控制臂架的方法和裝置

有效

• 申請號: 202110308323.7
• 申請日: 2021-03-23
• 公開（公告）號: CN113021408B
• 公開（公告）日: 2022-08-05
• 發明（設計）人: 廖亞軍;付玲;皮皓杰;唐律;李明軍
• 申請（專利權）人: 中聯重科股份有限公司
• 主分類號: B25J18/00
• 分類號: B25J18/00;B25J17/00;B25J17/02
• 代理公司: 北京潤平知識產權代理有限公司 11283
• 代理人: 肖冰濱;王曉曉

1.一種用于補償臂架撓度的方法，其特征在于，該方法包括：

確定在所述臂架被視為剛性體的情況下若所述臂架的末端到達預設目標位置所述臂架的關節角度組，其中，所述關節角度組包括所述臂架的各個關節的關節角度；

確定所述關節角度組使得所述末端到達的實際位置；

確定所述預設目標位置與所述實際位置之間的偏差；以及

在所述偏差不滿足預設條件的情況下，調整所述關節角度組，并在根據調整后的所述關節角度組確定的所述偏差不滿足所述預設條件的情況下繼續調整所述關節角度組，直到所述偏差滿足所述預設條件，

其中，所述調整所述關節角度組為調整所述臂架的各個關節中至少兩個關節的所述關節角度，其中，所述至少兩個關節在所述臂架中依次相鄰。

2.根據權利要求1所述的用于補償臂架撓度的方法，其特征在于，所述臂架為工程機械的臂架。

3.根據權利要求1所述的用于補償臂架撓度的方法，其特征在于，所述調整所述關節角度組為基于所述偏差進行調整。

4.根據權利要求1所述的用于補償臂架撓度的方法，其特征在于，選取所述至少兩個關節時為從所述臂架的末端開始依次選取。

5.根據權利要求1所述的用于補償臂架撓度的方法，其特征在于，所述至少兩個關節的所述關節角度的調整量根據以下至少一者被確定：所述至少兩個關節組成的子臂架的雅克比矩陣的偽逆矩陣、所述偏差以及預設函數，其中，所述預設函數為所述偏差的大小的函數且隨著所述偏差的大小的減小而減小，所述預設函數的取值范圍為小于或等于1。

6.根據權利要求5所述的用于補償臂架撓度的方法，其特征在于，所述調整量根據以下公式被確定：

Δq＝M*J*Δe

其中，Δq、Δe為向量，Δq的維度與所述至少兩個關節包括的關節的數量相等，Δq中的元素值為所述至少兩個關節的所述關節角度的所述調整量；Δe為所述偏差，M為所述預設函數，J為所述偽逆矩陣。

7.根據權利要求5所述的用于補償臂架撓度的方法，其特征在于，所述預設函數為：

其中，Δe為向量，Δe為所述偏差。

8.根據權利要求1所述的用于補償臂架撓度的方法，其特征在于，在進行一次所述調整所述關節角度組后，該方法還包括：

判斷所述至少兩個關節中的至少一關節的所述關節角度是否處于關節限位內；以及

在一關節的所述關節角度不處于該關節對應的所述關節限位內的情況下，

控制該關節的所述關節角度將不再被調整；和/或

從所述臂架的可被調整所述關節角度的關節中重新選取被調整所述關節角度的所述至少兩個關節，其中被重新選取的所述至少兩個關節在所述臂架的可被調整所述關節角度的關節中依次相鄰。

9.根據權利要求8所述的用于補償臂架撓度的方法，其特征在于，在進行一次所述調整所述關節角度組后所述至少兩個關節中的一關節的所述關節角度不處于該關節對應的所述關節限位內的情況下，該方法還包括：

將所述至少兩個關節中的每一關節的所述關節角度均調整回到在進行該次調整所述關節角度組之前的所述關節角度，其中，從所述臂架的可被調整所述關節角度的關節中重新選取被調整所述關節角度的所述至少兩個關節的步驟在將所述至少兩個關節中的每一關節的所述關節角度均調整回到在進行該次調整所述關節角度組之前的所述關節角度的步驟之后。

10.根據權利要求1所述的用于補償臂架撓度的方法，其特征在于，該方法還包括：

當滿足以下條件時再次調整所述關節角度組時將被調整所述關節角度的關節的數量增加：調整所述關節角度組的次數超過第一預設值、每次調整所述關節角度組時被調整關節角度的關節的數量均為第二預設值、隨著調整所述關節角度組次數的增加所述偏差變小以及所述偏差不滿足所述預設條件。