[發(fā)明專利]補(bǔ)償臂架撓度的方法和裝置及控制臂架的方法和裝置

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 202110308323.7
• 申請日: 2021-03-23
• 公開（公告）號: CN113021408B
• 公開（公告）日: 2022-08-05
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 廖亞軍;付玲;皮皓杰;唐律;李明軍
• 申請（專利權(quán)）人: 中聯(lián)重科股份有限公司
• 主分類號: B25J18/00
• 分類號: B25J18/00;B25J17/00;B25J17/02
• 代理公司: 北京潤平知識產(chǎn)權(quán)代理有限公司 11283
• 代理人: 肖冰濱;王曉曉

本發(fā)明涉及撓度補(bǔ)償領(lǐng)域，公開了一種補(bǔ)償臂架撓度的方法和裝置及控制臂架的方法和裝置，該補(bǔ)償臂架撓度的方法包括：確定在所述臂架被視為剛性體的情況下若所述臂架的末端到達(dá)預(yù)設(shè)目標(biāo)位置所述臂架的關(guān)節(jié)角度組，其中，所述關(guān)節(jié)角度組包括所述臂架的各個(gè)關(guān)節(jié)的關(guān)節(jié)角度；確定所述關(guān)節(jié)角度組使得所述末端到達(dá)的實(shí)際位置；確定所述預(yù)設(shè)目標(biāo)位置與所述實(shí)際位置之間的偏差；以及在所述偏差不滿足預(yù)設(shè)條件的情況下，調(diào)整所述關(guān)節(jié)角度組，并在根據(jù)調(diào)整后的所述關(guān)節(jié)角度組確定的所述偏差不滿足所述預(yù)設(shè)條件的情況下繼續(xù)調(diào)整所述關(guān)節(jié)角度組，直到所述偏差滿足所述預(yù)設(shè)條件。藉此，實(shí)現(xiàn)了使得臂架的末端可以較準(zhǔn)確的到達(dá)預(yù)設(shè)目標(biāo)位置。

技術(shù)領(lǐng)域

本發(fā)明涉及撓度補(bǔ)償領(lǐng)域，具體地，涉及一種補(bǔ)償臂架撓度的方法和裝置及控制臂架的方法和裝置。

背景技術(shù)

在自動(dòng)布料中用戶只需設(shè)定布料點(diǎn)的位置，需要通過算法獲得對應(yīng)的各個(gè)關(guān)節(jié)角度，現(xiàn)有技術(shù)中將臂架簡化成剛性體，可通過臂架的剛性逆運(yùn)動(dòng)學(xué)獲得對應(yīng)的各個(gè)關(guān)節(jié)角，然而實(shí)際臂架在重力的影響下存在較大的彈性變形，導(dǎo)致臂架末端無法準(zhǔn)確到達(dá)目標(biāo)布料點(diǎn)的位置。

發(fā)明內(nèi)容

本發(fā)明的目的是提供一種補(bǔ)償臂架撓度的方法和裝置及控制臂架的方法和裝置，其可解決或至少部分解決上述問題。

為了實(shí)現(xiàn)上述目的，本發(fā)明的一個(gè)方面提供一種用于補(bǔ)償臂架撓度的方法，該方法包括：確定在所述臂架被視為剛性體的情況下若所述臂架的末端到達(dá)預(yù)設(shè)目標(biāo)位置所述臂架的關(guān)節(jié)角度組，其中，所述關(guān)節(jié)角度組包括所述臂架的各個(gè)關(guān)節(jié)的關(guān)節(jié)角度；確定所述關(guān)節(jié)角度組使得所述末端到達(dá)的實(shí)際位置；確定所述預(yù)設(shè)目標(biāo)位置與所述實(shí)際位置之間的偏差；以及在所述偏差不滿足預(yù)設(shè)條件的情況下，調(diào)整所述關(guān)節(jié)角度組，并在根據(jù)調(diào)整后的所述關(guān)節(jié)角度組確定的所述偏差不滿足所述預(yù)設(shè)條件的情況下繼續(xù)調(diào)整所述關(guān)節(jié)角度組，直到所述偏差滿足所述預(yù)設(shè)條件。

可選地，所述臂架為工程機(jī)械的臂架。

可選地，所述調(diào)整所述關(guān)節(jié)角度組為基于所述偏差進(jìn)行調(diào)整。

可選地，所述調(diào)整所述關(guān)節(jié)角度組為調(diào)整所述臂架的各個(gè)關(guān)節(jié)中至少兩個(gè)關(guān)節(jié)的所述關(guān)節(jié)角度，其中，所述至少兩個(gè)關(guān)節(jié)在所述臂架中依次相鄰。

可選地，選取所述至少兩個(gè)關(guān)節(jié)時(shí)為從所述臂架的末端開始依次選取。

可選地，所述至少兩個(gè)關(guān)節(jié)的所述關(guān)節(jié)角度的調(diào)整量根據(jù)以下至少一者被確定：所述至少兩個(gè)關(guān)節(jié)組成的子臂架的雅克比矩陣的偽逆矩陣、所述偏差以及預(yù)設(shè)函數(shù)，其中，所述預(yù)設(shè)函數(shù)為所述偏差的大小的函數(shù)且隨著所述偏差的大小的減小而減小，所述預(yù)設(shè)函數(shù)的取值范圍為小于或等于1。

可選地，所述調(diào)整量根據(jù)以下公式被確定：Δq＝M*J*Δe，其中，Δq、Δe為向量，Δq的維度與所述至少兩個(gè)關(guān)節(jié)包括的關(guān)節(jié)的數(shù)量相等，Δq中的元素值為所述至少兩個(gè)關(guān)節(jié)的所述關(guān)節(jié)角度的所述調(diào)整量；Δe為所述偏差，M為所述預(yù)設(shè)函數(shù)，J為所述偽逆矩陣。

可選地，所述預(yù)設(shè)函數(shù)為：其中，Δe為向量，Δe為所述偏差。

可選地，在進(jìn)行一次所述調(diào)整所述關(guān)節(jié)角度組后，該方法還包括：判斷所述至少兩個(gè)關(guān)節(jié)中的至少一關(guān)節(jié)的所述關(guān)節(jié)角度是否處于關(guān)節(jié)限位內(nèi)；以及在一關(guān)節(jié)的所述關(guān)節(jié)角度不處于該關(guān)節(jié)對應(yīng)的所述關(guān)節(jié)限位內(nèi)的情況下，控制該關(guān)節(jié)的所述關(guān)節(jié)角度將不再被調(diào)整；和/或從所述臂架的可被調(diào)整所述關(guān)節(jié)角度的關(guān)節(jié)中重新選取被調(diào)整所述關(guān)節(jié)角度的所述至少兩個(gè)關(guān)節(jié)，其中被重新選取的所述至少兩個(gè)關(guān)節(jié)在所述臂架的可被調(diào)整所述關(guān)節(jié)角度的關(guān)節(jié)中依次相鄰。