[發明專利]一種車輛轉向模式的切換方法及裝置

有效

• 申請號: 202110308087.9
• 申請日: 2021-03-23
• 公開（公告）號: CN113071559B
• 公開（公告）日: 2022-06-10
• 發明（設計）人: 鄭康誠;提艷;李立君;宋廷倫;張艷磊;石先讓;蘇洋
• 申請（專利權）人: 南京航空航天大學
• 主分類號: B62D5/04
• 分類號: B62D5/04;B62D6/00
• 代理公司: 江蘇圣典律師事務所 32237
• 代理人: 梅學兵

本發明公開了一種車輛轉向模式的切換方法及裝置，其中切換方法包括：獲取車輛的狀態參數，其中，所述狀態參數包括前輪轉向角和車速；根據所述前輪轉向角和車速確定車輛的轉向模式；根據確定的轉向模式進行轉向行駛；該切換方法能夠在低速駕駛時由駕駛員手動切換三種特殊轉向模式，具有較大的靈活性，能夠有效的提高車輛通過性；同時該切換方法能夠在車輛正常行駛時依據車輛狀態自動判斷車輛轉向模式，減輕駕駛員的負擔；該切換方法通過切換條件的限制提高車輛切換時的安全性，并減少切換時的頓挫感，實現各轉向模式的順滑切換。

技術領域

本發明涉及汽車技術領域，特別涉及一種分布式電驅動車輛的轉向模式切換方法及裝置。

背景技術

目前，混合動力汽車、純電動汽車和燃料電池汽車是新能源汽車的三個主要的研究方向。而純電動汽車作為汽車工業未來發展的主要方向之一，其三大重要部件動力電池、驅動電機和整車控制系統都較研究初期有了很大的發展。分布式電驅動車輛作為一種新型的電驅動方式正受到越來越多的重視。分布式電驅動車輛通過四個安裝在車輪內部的輪轂電機直接對車輪的驅動力矩進行控制，具有傳動鏈短、布置靈活、控制響應快等特點，被譽為是電動汽車發展的最終形式。

分布式電驅動車輛的每個車輪轉向角可以達到90度，并且由于其驅動電機被集成到每個車輪上，所以其每個車輪的驅動力矩也是獨立可控的。為了提高分布式電驅動車輛在中高速的轉向穩定性和循跡能力。中速采用了橫擺角速度反饋和前輪轉角前饋的綜合轉向控制方法；高速時采用四輪轉向和橫擺力矩集成控制的方法，同時控制四輪轉角和驅動力矩。

因此，分布式電驅動車輛可實現多種轉向模式，具有楔形轉向、橫向行駛、原地轉向、前輪轉向、四輪異向轉向、中速轉向控制和集成控制，整車系統有7種轉向模式，同時考慮駐車制動，則整車系統有8種模式可供選擇，整車系統較為復雜。為了實現轉向模式間的平滑轉換，需要設計特殊的轉向模式切換邏輯。

在正常行駛模式，若轉向模式控制系統不能根據駕駛情形自動切換轉向模式，駕駛員就需要依據車輛的行駛狀態，不斷地在各種轉向模式間進行切換，而增加了駕駛員的操作負擔，甚至還可能因為轉向模式的突然切換出現車輛失穩的情況。

發明內容

為了解決上述目的，本發明提供一種根據車輛狀態自動控制車輛進入合適的轉向模式，減少駕駛員的負擔，提高駕駛員的駕駛體驗的車輛轉向模式的切換方法及裝置。

為了實現上述目的，本發明一方面提供一種車輛轉向模式的切換方法，包括：

獲取車輛的狀態參數；其中，所述狀態參數包括前輪轉向角和車速；

根據所述前輪轉向角和車速確定車輛的轉向模式，具體包括：

當所述車速大于或等于第一閾值，則采用集成控制模式；

當所述車速小于所述第一閾值且大于或等于第二閾值，同時所述前輪轉向角小于或等于第三閾值，則采用中速轉向控制模式；

當所述車速小于所述第一閾值且大于或等于第二閾值，同時所述前輪轉向角大于所述第三閾值，則采用四輪異向轉向模式；

當所述車速小于所述第二閾值，且所述前輪轉向角小于第四閾值，則采用前輪轉向模式；

當所述車速小于所述第二閾值，且所述前輪轉向角大于或等于所述第四閾值，則采用四輪異向轉向模式；

根據確定的轉向模式進行轉向行駛。

作為一種可選的技術方案，在根據所述前輪轉向角和車速確定車輛的轉向模式，之前還包括：

獲取車輛每個驅動輪的輪速；

確定每個驅動輪的輪速的絕對值小于10r/min。

作為一種可選的技術方案，在根據確定的轉向模式進行轉向行駛，的過程中，任意車輪的目標轉向角和實際轉向角之差的絕對值小于