[發明專利]一種車輛轉向模式的切換方法及裝置

有效

• 申請號: 202110308087.9
• 申請日: 2021-03-23
• 公開（公告）號: CN113071559B
• 公開（公告）日: 2022-06-10
• 發明（設計）人: 鄭康誠;提艷;李立君;宋廷倫;張艷磊;石先讓;蘇洋
• 申請（專利權）人: 南京航空航天大學
• 主分類號: B62D5/04
• 分類號: B62D5/04;B62D6/00
• 代理公司: 江蘇圣典律師事務所 32237
• 代理人: 梅學兵

1.一種車輛轉向模式的切換方法，其特征在于，包括：

獲取車輛的狀態參數；其中，所述狀態參數包括前輪轉向角和車速；

根據所述前輪轉向角和車速確定車輛的轉向模式，具體包括：

當所述車速大于或等于第一閾值，則采用集成控制模式；所述集成控制模式采用四輪轉向和橫擺力矩集成控制的方法；

當所述車速小于所述第一閾值且大于或等于第二閾值，同時所述前輪轉向角小于或等于第三閾值，則采用中速轉向控制模式；所述中速轉向控制模式采用的是橫擺角速度反饋和前輪轉角前饋的綜合轉向控制方法；

當所述車速小于所述第一閾值且大于或等于第二閾值，同時所述前輪轉向角大于所述第三閾值，則采用四輪異向轉向模式；

當所述車速小于所述第二閾值，且所述前輪轉向角小于第四閾值，則采用前輪轉向模式；

當所述車速小于所述第二閾值，且所述前輪轉向角大于或等于所述第四閾值，則采用四輪異向轉向模式；

根據確定的轉向模式進行轉向行駛。

2.根據權利要求1所述的切換方法，其特征在于，在根據所述前輪轉向角和車速確定車輛的轉向模式，之前還包括：

獲取車輛每個驅動輪的輪速；

確定每個驅動輪的輪速的絕對值小于10r/min。

3.根據權利要求1所述的切換方法，其特征在于：在根據確定的轉向模式進行轉向行駛，的過程中，任意車輪的目標轉向角和實際轉向角之差的絕對值小于

4.根據權利要求1所述的切換方法，其特征在于：所述前輪轉向角為前軸中心線上的虛擬轉向角，根據公式(1)確定

δ_f＝δ_Sw/i_Sw (1)

上式中，δ_f為前輪轉向角，δ_Sw為方向盤轉角，i_Sw為轉向系傳動比。

5.一種車輛轉向模式的切換裝置，其特征在于，包括：

獲取單元，用于獲取車輛的狀態參數；其中，所述狀態參數包括前輪轉向角和車速；

確定單元，用于根據所述前輪轉向角和車速確定車輛的轉向模式，具體包括：

當所述車速大于或等于第一閾值，則采用集成控制模式；所述集成控制模式采用四輪轉向和橫擺力矩集成控制的方法；

當所述車速小于所述第一閾值且大于或等于第二閾值，同時所述前輪轉向角小于或等于第三閾值，則采用中速轉向控制模式；所述中速轉向控制模式采用的是橫擺角速度反饋和前輪轉角前饋的綜合轉向控制方法；

當所述車速小于所述第一閾值且大于或等于第二閾值，同時所述前輪轉向角大于所述第三閾值，則采用四輪異向轉向模式；

當所述車速小于所述第二閾值，且所述前輪轉向角小于第四閾值，則采用前輪轉向模式；當所述車速小于所述第二閾值，且所述前輪轉向角大于或等于所述第四閾值，則采用四輪異向轉向模式；

轉向行駛單元，用于根據確定的轉向模式進行轉向行駛。

6.根據權利要求5所述的切換裝置，其特征在于：在根據確定的轉向模式進行轉向行駛，的過程中，任意車輪的目標轉向角和實際轉向角之差的絕對值小于

7.根據權利要求5所述的切換裝置，其特征在于：所述前輪轉向角為前軸中心線上的虛擬轉向角，根據公式(1)確定

δ_f＝δ_Sw/i_Sw (1)

上式中，δ_f為前輪轉向角，δ_Sw為方向盤轉角，i_Sw為轉向系傳動比。

8.一種計算機可讀存儲介質，所述計算機可讀存儲介質存儲有計算機程序，其特征在于，所述計算機程序被處理器執行時實現如權利要求1至4任一項所述的一種車輛轉向模式的切換方法的步驟。