[發明專利]一種足端機構

有效

• 申請號: 202110307714.7
• 申請日: 2021-03-23
• 公開（公告）號: CN113147946B
• 公開（公告）日: 2022-10-14
• 發明（設計）人: 危清清;楊懷廣;陳磊;王祺;辛鵬飛;葛力源;丁亮;李劍飛;張元;高海波;鄧宗全
• 申請（專利權）人: 北京空間飛行器總體設計部;哈爾濱工業大學
• 主分類號: B62D57/032
• 分類號: B62D57/032;B64G1/62
• 代理公司: 北京隆源天恒知識產權代理有限公司 11473
• 代理人: 吳航

本發明提供了一種足端機構，涉及著陸器技術領域，包括足架組件、足掌組件和足爪結構，足架組件包括基座和多個足筋，多個足筋分別與基座連接，并形成傘狀結構；足掌組件設置在基座上，并適于容納在傘狀結構形成的空間內，足掌組件適于在與接觸面接觸時伸縮；足爪結構與足筋的端部鉸接，足爪結構與接觸面接觸的一端采用第一仿生結構，足爪結構的另一端與足掌組件連接；當足爪結構與接觸面接觸時，足掌組件適于為足爪結構提供抓地力。本發明中足端機構能從不同方向上獲得抓地力，因此能夠提供足夠的抓地力，同時，足掌組件可以吸收與接觸面接觸時的沖擊能量，緩沖效果好。

技術領域

本發明涉及著陸器技術領域，具體而言，涉及一種足端機構。

背景技術

著陸器著陸時，足端機構是最先與接觸面發生接觸的部件，著陸器著陸后，足端機構又是著陸器進行移動的關鍵部件。著陸器著陸時，當足端機構接觸到非彈性的硬質接觸面時會產生較大的沖擊力，較大的沖擊力對著陸器機身的穩定性、安全性等會產生較為不利的影響。

現有的足端機構一般采用機械足，由支撐底座和數個機械趾骨組成，機械趾骨只能與接觸面的表面接觸，因此抓地力不足，很難提供行走爬坡時所需的切向摩擦力，因而不具備移動能力。同時，現有的足端機構雖然也具有一定的柔性，但是緩沖效果較差。

發明內容

本發明解決的問題是提供了一種具有足夠抓地力，著陸時緩沖效果好的足端機構。

為解決上述問題，本發明提供一種足端機構，包括：

足架組件，所述足架組件包括基座和多個足筋，多個所述足筋分別與所述基座連接，并形成傘狀結構；

足掌組件，所述足掌組件設置在所述基座上，并適于容納在所述傘狀結構形成的空間內，所述足掌組件適于在與接觸面接觸時伸縮；

足爪結構，所述足爪結構與所述足筋的端部鉸接，所述足爪結構與所述接觸面接觸的一端采用第一仿生結構，所述足爪結構的另一端與所述足掌組件連接；

當所述足爪結構與所述接觸面接觸時，所述足掌組件適于為所述足爪結構提供抓地力。

可選地，所述足掌組件包括第一伸縮件、第二伸縮件和足掌結構，所述第一伸縮件和所述第二伸縮件均適于沿垂直于所述接觸面的方向伸縮，所述第一伸縮件的一端與所述基座連接，所述第一伸縮件的另一端適于與所述足掌結構連接，所述第二伸縮件套裝在所述第一伸縮件上，并與所述足爪結構連接，所述第二伸縮件適于為所述足爪結構提供抓地力。

可選地，所述足掌組件還包括底座，所述底座設置在所述第一伸縮件遠離所述基座的一端，所述足掌結構與所述底座連接。

可選地，所述底座朝向所述基座的一側端面上設有安裝部，所述安裝部設置在所述第一伸縮件的外側，且所述安裝部與所述基座之間留有間隙，所述第二伸縮件適于安裝在所述安裝部上。

可選地，所述足爪結構上遠離所述第一仿生結構的一端設有連接結構，所述連接結構適于與所述第二伸縮件遠離所述安裝部的一端連接。

可選地，所述足架組件還包括加強筋，所述加強筋設置在相鄰兩個所述足筋之間。

可選地，所述加強筋為環形加強筋，所述環形加強筋與多個所述足筋順次連接。

可選地，所述第一仿生結構為仿鷹爪結構，多個所述足爪結構的所述仿鷹爪結構呈環形分布。

可選地，所述足掌結構為緩沖墊，所述緩沖墊采用第二仿生結構。

可選地，所述第二仿生結構為仿鴨掌結構，所述仿鴨掌結構的底部以及側部設有凸起結構，多個所述凸起結構呈輻射狀分布。

本發明與現有技術相比，具有以下有益效果：