[發(fā)明專利]一種足端機(jī)構(gòu)

有效

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 202110307714.7
• 申請(qǐng)日: 2021-03-23
• 公開（公告）號(hào): CN113147946B
• 公開（公告）日: 2022-10-14
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 危清清;楊懷廣;陳磊;王祺;辛鵬飛;葛力源;丁亮;李劍飛;張?jiān)?/a>;高海波;鄧宗全
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 北京空間飛行器總體設(shè)計(jì)部;哈爾濱工業(yè)大學(xué)
• 主分類號(hào): B62D57/032
• 分類號(hào): B62D57/032;B64G1/62
• 代理公司: 北京隆源天恒知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理有限公司 11473
• 代理人: 吳航

1.一種足端機(jī)構(gòu)，其特征在于，包括：

足架組件(1)，所述足架組件(1)包括基座(11)和多個(gè)足筋(12)，多個(gè)所述足筋(12)分別與所述基座(11)連接，并形成傘狀結(jié)構(gòu)；

足掌組件(2)，所述足掌組件(2)設(shè)置在所述基座(11)上，并適于容納在所述傘狀結(jié)構(gòu)形成的空間內(nèi)，所述足掌組件(2)適于在與接觸面(100)接觸時(shí)伸縮，所述足掌組件(2)包括第一伸縮件(21)、第二伸縮件(22)和足掌結(jié)構(gòu)(23)，所述第一伸縮件(21)和所述第二伸縮件(22)均適于沿垂直于所述接觸面(100)的方向伸縮，所述第一伸縮件(21)的一端與所述基座(11)連接，所述第一伸縮件(21)的另一端適于與所述足掌結(jié)構(gòu)(23)連接，所述第二伸縮件(22)套裝在所述第一伸縮件(21)上，并與所述足爪結(jié)構(gòu)(3)連接，所述第二伸縮件(22)適于為所述足爪結(jié)構(gòu)(3)提供抓地力；

足爪結(jié)構(gòu)(3)，所述足爪結(jié)構(gòu)(3)與所述足筋(12)的端部鉸接，所述足爪結(jié)構(gòu)(3)與所述接觸面(100)接觸的一端采用第一仿生結(jié)構(gòu)(31)，所述足爪結(jié)構(gòu)(3)的另一端與所述足掌組件(2)連接；

當(dāng)所述足爪結(jié)構(gòu)(3)與所述接觸面(100)接觸時(shí)，所述足掌組件(2)適于為所述足爪結(jié)構(gòu)(3)提供抓地力。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的足端機(jī)構(gòu)，其特征在于，所述足掌組件(2)還包括底座(24)，所述底座(24)設(shè)置在所述第一伸縮件(21)遠(yuǎn)離所述基座(11)的一端，所述足掌結(jié)構(gòu)(23)與所述底座(24)連接。

3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的足端機(jī)構(gòu)，其特征在于，所述底座(24)朝向所述基座(11)的一側(cè)端面上設(shè)有安裝部(241)，所述安裝部(241)設(shè)置在所述第一伸縮件(21)的外側(cè)，且所述安裝部(241)與所述基座(11)之間留有間隙，所述第二伸縮件(22)適于安裝在所述安裝部(241)上。

4.根據(jù)權(quán)利要求3所述的足端機(jī)構(gòu)，其特征在于，所述足爪結(jié)構(gòu)(3)上遠(yuǎn)離所述第一仿生結(jié)構(gòu)(31)的一端設(shè)有連接結(jié)構(gòu)(32)，所述連接結(jié)構(gòu)(32)適于與所述第二伸縮件(22)遠(yuǎn)離所述安裝部(241)的一端連接。

5.根據(jù)權(quán)利要求1至4中任一項(xiàng)所述的足端機(jī)構(gòu)，其特征在于，所述足架組件(1)還包括加強(qiáng)筋(13)，所述加強(qiáng)筋(13)設(shè)置在相鄰兩個(gè)所述足筋(12)之間。

6.根據(jù)權(quán)利要求5所述的足端機(jī)構(gòu)，其特征在于，所述加強(qiáng)筋(13)為環(huán)形加強(qiáng)筋，所述環(huán)形加強(qiáng)筋與多個(gè)所述足筋(12)順次連接。

7.根據(jù)權(quán)利要求1至4中任一項(xiàng)所述的足端機(jī)構(gòu)，其特征在于，所述第一仿生結(jié)構(gòu)(31)為仿鷹爪結(jié)構(gòu)，多個(gè)所述足爪結(jié)構(gòu)(3)的所述仿鷹爪結(jié)構(gòu)呈環(huán)形分布。

8.根據(jù)權(quán)利要求1至4中任一項(xiàng)所述的足端機(jī)構(gòu)，其特征在于，所述足掌結(jié)構(gòu)(23)為緩沖墊，所述緩沖墊采用第二仿生結(jié)構(gòu)。

9.根據(jù)權(quán)利要求8所述的足端機(jī)構(gòu)，其特征在于，所述第二仿生結(jié)構(gòu)為仿鴨掌結(jié)構(gòu)，所述仿鴨掌結(jié)構(gòu)的底部以及側(cè)部設(shè)有凸起結(jié)構(gòu)(231)，多個(gè)所述凸起結(jié)構(gòu)(231)呈輻射狀分布。