[發(fā)明專利]運(yùn)動(dòng)目標(biāo)追蹤的系統(tǒng)和方法

在審

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 202110307507.1
• 申請(qǐng)日: 2021-03-23
• 公開（公告）號(hào): CN113012199A
• 公開（公告）日: 2021-06-22
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 何偉;祝夭龍
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 北京靈汐科技有限公司
• 主分類號(hào): G06T7/246
• 分類號(hào): G06T7/246;G06T7/73;G06K9/00
• 代理公司: 北京天昊聯(lián)合知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理有限公司 11112
• 代理人: 彭瑞欣;柴亮

本公開提供了一種運(yùn)動(dòng)目標(biāo)追蹤的系統(tǒng)，其包括多個(gè)追蹤單元，每個(gè)追蹤單元有預(yù)定的采樣區(qū)，每個(gè)采樣區(qū)有至少一個(gè)同時(shí)屬于多個(gè)采樣區(qū)的重疊部；其中，所述追蹤單元用于，確定其采樣區(qū)中的運(yùn)動(dòng)目標(biāo)的位置信息，以追蹤其采樣區(qū)中的運(yùn)動(dòng)目標(biāo)；所述運(yùn)動(dòng)目標(biāo)追蹤的系統(tǒng)用于，有追蹤單元在其重疊部追蹤到運(yùn)動(dòng)目標(biāo)時(shí)，確定該重疊部所屬的其它追蹤單元是否追蹤到同一運(yùn)動(dòng)目標(biāo)。本公開還提供了運(yùn)動(dòng)目標(biāo)追蹤的方法。

技術(shù)領(lǐng)域

本公開涉及運(yùn)動(dòng)目標(biāo)追蹤技術(shù)領(lǐng)域，特別涉及一種運(yùn)動(dòng)目標(biāo)追蹤的系統(tǒng)和方法。

背景技術(shù)

在安全監(jiān)控、交通管理等領(lǐng)域，常需要對(duì)運(yùn)動(dòng)目標(biāo)(如運(yùn)動(dòng)中的人、車輛等)進(jìn)行追蹤，即確定運(yùn)動(dòng)目標(biāo)的運(yùn)動(dòng)軌跡(在什么時(shí)間運(yùn)動(dòng)到了什么位置)。

一些相關(guān)技術(shù)中，可通過人臉識(shí)別等技術(shù)識(shí)別出運(yùn)動(dòng)目標(biāo)的身份，進(jìn)而鎖定運(yùn)動(dòng)目標(biāo)并對(duì)其進(jìn)行追蹤，但這需要進(jìn)行大量的運(yùn)算(如神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)等人工智能運(yùn)算)，導(dǎo)致以上方式需要用具有強(qiáng)大運(yùn)算能力的硬件才能實(shí)現(xiàn)。

發(fā)明內(nèi)容

本公開提供一種運(yùn)動(dòng)目標(biāo)追蹤的系統(tǒng)和方法。

第一方面，本公開實(shí)施例提供一種運(yùn)動(dòng)目標(biāo)追蹤的系統(tǒng)，包括多個(gè)追蹤單元，每個(gè)追蹤單元有預(yù)定的采樣區(qū)，每個(gè)采樣區(qū)有至少一個(gè)同時(shí)屬于多個(gè)采樣區(qū)的重疊部；其中，

所述追蹤單元用于，確定其采樣區(qū)中的運(yùn)動(dòng)目標(biāo)的位置信息，以追蹤其采樣區(qū)中的運(yùn)動(dòng)目標(biāo)；

所述運(yùn)動(dòng)目標(biāo)追蹤的系統(tǒng)用于，有追蹤單元在其重疊部追蹤到運(yùn)動(dòng)目標(biāo)時(shí)，確定該重疊部所屬的其它追蹤單元是否追蹤到同一運(yùn)動(dòng)目標(biāo)。

在一些實(shí)施例中，所述運(yùn)動(dòng)目標(biāo)追蹤的系統(tǒng)還用于進(jìn)行以下至少一項(xiàng)：

當(dāng)兩個(gè)追蹤單元在同時(shí)屬于二者的重疊部追蹤到同一運(yùn)動(dòng)目標(biāo)，且該運(yùn)動(dòng)目標(biāo)沿其中的第一追蹤單元的采樣區(qū)向第二追蹤單元的采樣區(qū)運(yùn)動(dòng)時(shí)，第一追蹤單元停止追蹤該運(yùn)動(dòng)目標(biāo)，第二追蹤單元繼續(xù)追蹤該運(yùn)動(dòng)目標(biāo)；

當(dāng)兩個(gè)追蹤單元在同時(shí)屬于二者的重疊部追蹤到同一運(yùn)動(dòng)目標(biāo)，且該運(yùn)動(dòng)目標(biāo)運(yùn)動(dòng)離開其中的第一追蹤單元的采樣區(qū)而仍位于第二追蹤單元的采樣區(qū)中時(shí)，第一追蹤單元停止追蹤該運(yùn)動(dòng)目標(biāo)，第二追蹤單元繼續(xù)追蹤該運(yùn)動(dòng)目標(biāo)；

當(dāng)任意追蹤單元正在追蹤的運(yùn)動(dòng)目標(biāo)在其重疊部?jī)?nèi)部消失時(shí)，根據(jù)該運(yùn)動(dòng)目標(biāo)消失時(shí)的位置信息確定其重疊部所屬的其它追蹤單元是否追蹤到該運(yùn)動(dòng)目標(biāo)，若是則其它追蹤單元繼續(xù)追蹤該運(yùn)動(dòng)目標(biāo)。

在一些實(shí)施例中，每個(gè)所述追蹤單元包括計(jì)算模塊；所述有追蹤單元在其重疊部追蹤到運(yùn)動(dòng)目標(biāo)時(shí)，確定該重疊部所屬的其它追蹤單元是否追蹤到同一運(yùn)動(dòng)目標(biāo)包括：

追蹤單元在其重疊部追蹤到運(yùn)動(dòng)目標(biāo)時(shí)，與該重疊部所屬的其它追蹤單元交互在該重疊部中追蹤到的運(yùn)動(dòng)目標(biāo)的位置信息，計(jì)算模塊根據(jù)所述位置信息確定該重疊部所屬的其它追蹤單元是否追蹤到同一運(yùn)動(dòng)目標(biāo)。

在一些實(shí)施例中，所述系統(tǒng)還包括服務(wù)器；所述有追蹤單元在其重疊部追蹤到運(yùn)動(dòng)目標(biāo)時(shí)，確定該重疊部所屬的其它追蹤單元是否追蹤到同一運(yùn)動(dòng)目標(biāo)包括：

追蹤單元在其重疊部追蹤到運(yùn)動(dòng)目標(biāo)時(shí)，向服務(wù)器發(fā)送在該重疊部中追蹤到的運(yùn)動(dòng)目標(biāo)的位置信息，服務(wù)器根據(jù)接收到的位置信息確定該重疊部所屬的其它追蹤單元是否追蹤到同一運(yùn)動(dòng)目標(biāo)，并將確定出的結(jié)果發(fā)送至該追蹤單元。

在一些實(shí)施例中，每個(gè)所述追蹤單元包括：

光強(qiáng)傳感器，其包括感測(cè)平面，用于檢測(cè)從采樣區(qū)射到感測(cè)平面的光強(qiáng)變化，以確定采樣區(qū)中運(yùn)動(dòng)目標(biāo)在感測(cè)平面的投影位置；

距離傳感器，用于檢測(cè)采樣區(qū)中運(yùn)動(dòng)目標(biāo)與感測(cè)平面的相對(duì)距離；

所述確定其采樣區(qū)中的運(yùn)動(dòng)目標(biāo)的位置信息，以追蹤其采樣區(qū)中的運(yùn)動(dòng)目標(biāo)包括：根據(jù)所述投影位置和相對(duì)距離確定其采樣區(qū)中的運(yùn)動(dòng)目標(biāo)的位置信息，以追蹤其采樣區(qū)中的運(yùn)動(dòng)目標(biāo)。