[發(fā)明專利]運(yùn)動(dòng)目標(biāo)追蹤的系統(tǒng)和方法

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• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 202110307507.1
• 申請(qǐng)日: 2021-03-23
• 公開（公告）號(hào): CN113012199A
• 公開（公告）日: 2021-06-22
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 何偉;祝夭龍
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 北京靈汐科技有限公司
• 主分類號(hào): G06T7/246
• 分類號(hào): G06T7/246;G06T7/73;G06K9/00
• 代理公司: 北京天昊聯(lián)合知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理有限公司 11112
• 代理人: 彭瑞欣;柴亮

1.一種運(yùn)動(dòng)目標(biāo)追蹤的系統(tǒng)，包括多個(gè)追蹤單元，每個(gè)追蹤單元有預(yù)定的采樣區(qū)，每個(gè)采樣區(qū)有至少一個(gè)同時(shí)屬于多個(gè)采樣區(qū)的重疊部；其中，

所述追蹤單元用于，確定其采樣區(qū)中的運(yùn)動(dòng)目標(biāo)的位置信息，以追蹤其采樣區(qū)中的運(yùn)動(dòng)目標(biāo)；

所述運(yùn)動(dòng)目標(biāo)追蹤的系統(tǒng)用于，有追蹤單元在其重疊部追蹤到運(yùn)動(dòng)目標(biāo)時(shí)，確定該重疊部所屬的其它追蹤單元是否追蹤到同一運(yùn)動(dòng)目標(biāo)。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的系統(tǒng)，其中，所述運(yùn)動(dòng)目標(biāo)追蹤的系統(tǒng)還用于進(jìn)行以下至少一項(xiàng)：

當(dāng)兩個(gè)追蹤單元在同時(shí)屬于二者的重疊部追蹤到同一運(yùn)動(dòng)目標(biāo)，且該運(yùn)動(dòng)目標(biāo)沿其中的第一追蹤單元的采樣區(qū)向第二追蹤單元的采樣區(qū)運(yùn)動(dòng)時(shí)，第一追蹤單元停止追蹤該運(yùn)動(dòng)目標(biāo)，第二追蹤單元繼續(xù)追蹤該運(yùn)動(dòng)目標(biāo)；

當(dāng)兩個(gè)追蹤單元在同時(shí)屬于二者的重疊部追蹤到同一運(yùn)動(dòng)目標(biāo)，且該運(yùn)動(dòng)目標(biāo)運(yùn)動(dòng)離開其中的第一追蹤單元的采樣區(qū)而仍位于第二追蹤單元的采樣區(qū)中時(shí)，第一追蹤單元停止追蹤該運(yùn)動(dòng)目標(biāo)，第二追蹤單元繼續(xù)追蹤該運(yùn)動(dòng)目標(biāo)；

當(dāng)任意追蹤單元正在追蹤的運(yùn)動(dòng)目標(biāo)在其重疊部?jī)?nèi)部消失時(shí)，根據(jù)該運(yùn)動(dòng)目標(biāo)消失時(shí)的位置信息確定其重疊部所屬的其它追蹤單元是否追蹤到該運(yùn)動(dòng)目標(biāo)，若是則其它追蹤單元繼續(xù)追蹤該運(yùn)動(dòng)目標(biāo)。

3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的系統(tǒng)，其中，每個(gè)所述追蹤單元還包括計(jì)算模塊；所述有追蹤單元在其重疊部追蹤到運(yùn)動(dòng)目標(biāo)時(shí)，確定該重疊部所屬的其它追蹤單元是否追蹤到同一運(yùn)動(dòng)目標(biāo)包括：

追蹤單元在其重疊部追蹤到運(yùn)動(dòng)目標(biāo)時(shí)，與該重疊部所屬的其它追蹤單元交互在該重疊部中追蹤到的運(yùn)動(dòng)目標(biāo)的位置信息，計(jì)算模塊根據(jù)所述位置信息確定該重疊部所屬的其它追蹤單元是否追蹤到同一運(yùn)動(dòng)目標(biāo)。

4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的系統(tǒng)，其中，還包括服務(wù)器；所述有追蹤單元在其重疊部追蹤到運(yùn)動(dòng)目標(biāo)時(shí)，確定該重疊部所屬的其它追蹤單元是否追蹤到同一運(yùn)動(dòng)目標(biāo)包括：

追蹤單元在其重疊部追蹤到運(yùn)動(dòng)目標(biāo)時(shí)，向服務(wù)器發(fā)送在該重疊部中追蹤到的運(yùn)動(dòng)目標(biāo)的位置信息，服務(wù)器根據(jù)接收到的位置信息確定該重疊部所屬的其它追蹤單元是否追蹤到同一運(yùn)動(dòng)目標(biāo)，并將確定出的結(jié)果發(fā)送至該追蹤單元。

5.根據(jù)權(quán)利要求1所述的系統(tǒng)，其中，每個(gè)所述追蹤單元包括：

光強(qiáng)傳感器，其包括感測(cè)平面，用于檢測(cè)從采樣區(qū)射到感測(cè)平面的光強(qiáng)變化，以確定采樣區(qū)中運(yùn)動(dòng)目標(biāo)在感測(cè)平面的投影位置；

距離傳感器，用于檢測(cè)采樣區(qū)中運(yùn)動(dòng)目標(biāo)與感測(cè)平面的相對(duì)距離；

所述確定其采樣區(qū)中的運(yùn)動(dòng)目標(biāo)的位置信息，以追蹤其采樣區(qū)中的運(yùn)動(dòng)目標(biāo)包括：根據(jù)所述投影位置和相對(duì)距離確定其采樣區(qū)中的運(yùn)動(dòng)目標(biāo)的位置信息，以追蹤其采樣區(qū)中的運(yùn)動(dòng)目標(biāo)。

6.根據(jù)權(quán)利要求1所述的系統(tǒng)，其中，

所述運(yùn)動(dòng)目標(biāo)追蹤的系統(tǒng)用于追蹤在預(yù)定的運(yùn)動(dòng)平面中運(yùn)動(dòng)的運(yùn)動(dòng)目標(biāo)；

任意所述追蹤單元位于運(yùn)動(dòng)平面外。

7.根據(jù)權(quán)利要求1所述的系統(tǒng)，其中，還包括：

身份識(shí)別單元，用于采集包括所述運(yùn)動(dòng)目標(biāo)的圖像，并分析所述圖像以識(shí)別其中的運(yùn)動(dòng)目標(biāo)的身份。

8.根據(jù)權(quán)利要求7所述的系統(tǒng)，其中，

所述身份識(shí)別單元與追蹤單元一一對(duì)應(yīng)，每個(gè)所述身份識(shí)別單元用于采集其對(duì)應(yīng)的追蹤單元的采樣區(qū)的圖像；

所述身份識(shí)別單元還用于確定其識(shí)別的運(yùn)動(dòng)目標(biāo)的身份置信度；

所述運(yùn)動(dòng)目標(biāo)追蹤的系統(tǒng)還用于，當(dāng)?shù)谝蛔粉檰卧Ｖ棺粉櫼贿\(yùn)動(dòng)目標(biāo)而第二追蹤單元繼續(xù)追蹤該運(yùn)動(dòng)目標(biāo)時(shí)，若第一追蹤單元對(duì)應(yīng)的第一身份識(shí)別單元確定的該運(yùn)動(dòng)目標(biāo)的身份置信度低于預(yù)定值，則第一身份識(shí)別單元將該運(yùn)動(dòng)目標(biāo)的身份識(shí)別信息發(fā)送至第二追蹤單元對(duì)應(yīng)的第二身份識(shí)別單元，第二身份識(shí)別單元根據(jù)接收到的身份識(shí)別信息繼續(xù)識(shí)別該運(yùn)動(dòng)目標(biāo)的身份。