[發明專利]基于相機生成的圖像信息執行運動規劃的方法和計算系統

有效

• 申請號: 202110305783.4
• 申請日: 2020-10-29
• 公開（公告）號: CN113219900B
• 公開（公告）日: 2022-03-29
• 發明（設計）人: 葉旭濤;魏璇有;魯仙·出杏光
• 申請（專利權）人: 牧今科技
• 主分類號: G05B19/19
• 分類號: G05B19/19;H04N5/232
• 代理公司: 中國貿促會專利商標事務所有限公司 11038
• 代理人: 周衡威

公開了基于由相機生成的圖像信息執行運動規劃的方法和計算系統。提出了一種用于運動規劃的系統和方法。該系統被配置為當物體處于或已經處于相機的相機視野時，接收當相機具有第一相機姿勢時生成的第一圖像信息。該系統還被配置為基于第一圖像信息確定對物體結構的第一估計，以及基于對物體結構的第一估計或基于第一圖像信息標識物體角。該系統還被配置使末端執行器裝置將相機移動到第二相機姿勢，以及接收用于表示物體結構的第二圖像信息。該系統被配置為基于第二圖像信息確定對物體結構的第二估計，以及至少基于第二估計來生成運動規劃。

本申請是申請日為2020年10月29日、題為“基于由相機生成的圖像信息執行運動規劃的方法和計算系統”的發明專利申請202080004033.7的分案申請。

對相關申請的交叉引用

本申請要求2019年12月12日提交的題為“ROBOTIC SYSTEM WITH GRIPPINGMECHANISM”的第62/946,973號美國臨時申請的權益，該美國臨時申請的全部內容通過引用并入本文中。

技術領域

本公開涉及一種基于由相機生成的圖像信息來執行運動規劃的方法和計算系統。

背景技術

隨著自動化變得更加普遍，機器人正在更多環境中使用，諸如在倉儲和零售環境中。例如，機器人可以被用于與倉庫中的商品或其他物體進行交互。機器人的移動可以是固定的，也可以基于輸入，諸如由倉庫中的傳感器生成的信息。

發明內容

本公開的一個方面涉及一種用于促進運動規劃和/或用于估計物體的結構的計算系統、方法和非暫時性計算機可讀介質。在實施例中，方法可以由計算系統執行，諸如通過執行非暫時性計算機可讀介質上的指令。計算系統包括通信接口和至少一個處理電路。通信接口被配置為與以下進行通信：(i)具有末端執行器裝置(end effector apparatus)的機器人；以及(ii)安裝在該末端執行器裝置上并具有相機視野的相機。至少一個處理電路被配置為當物體處于或已經處于相機視野時：接收用于表示與物體相關聯的物體結構的至少第一外表面的第一圖像信息，其中第一圖像信息是在相機具有第一相機姿勢時由相機生成的，在該第一相機姿勢中相機被指向第一外表面，使得相機視野包含第一外表面；基于第一圖像信息確定對物體結構的第一估計；基于對物體結構的第一估計或基于第一圖像信息，標識物體結構的角；確定第二相機姿勢，當該第二相機姿勢被相機采用時，使相機被指向物體結構的該角，使得相機視野包含該角和物體結構的第二外表面的至少一部分；輸出一個或多個相機放置移動命令，當該一個或多個相機放置移動命令由機器人執行時，使末端執行器裝置將相機移動到第二相機姿勢；接收用于表示物體結構的第二圖像信息，其中該第二圖像信息是在相機具有第二相機姿勢時由相機生成的；基于第二圖像信息確定對物體結構的第二估計；至少基于對物體結構的第二估計來生成運動規劃，其中，該運動規劃用于引起機器人與物體之間的機器人交互；以及輸出用于引起該機器人交互的一個或多個物體交互移動命令，其中該一個或多個物體交互移動命令是基于該運動規劃生成的。

附圖說明

圖1A至圖1D示出了根據本文的實施例的用于處理圖像信息的系統。

圖2A至圖2D提供了示出根據本文的實施例的被配置用于接收和處理圖像信息和/或執行運動規劃的計算系統的框圖。

圖3A和圖3B示出了根據本文的實施例的具有用于執行運動規劃的機器人臂和末端執行器裝置的環境。

圖4A至圖4D示出了根據本文的實施例的各種末端執行器裝置。

圖5示出了示出根據本文的實施例的用于生成運動規劃的示例方法的流程圖。

圖6A至圖6C示出了根據本文的實施例的生成用于表示物體或物體的堆疊(stack)的圖像信息的各個方面。

圖7A至圖7D示出了根據本文的實施例的生成用于表示物體或物體的堆疊的圖像信息的各個方面。