[發(fā)明專利]基于相機生成的圖像信息執(zhí)行運動規(guī)劃的方法和計算系統(tǒng)

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 202110305783.4
• 申請日: 2020-10-29
• 公開（公告）號: CN113219900B
• 公開（公告）日: 2022-03-29
• 發(fā)明（設計）人: 葉旭濤;魏璇有;魯仙·出杏光
• 申請（專利權）人: 牧今科技
• 主分類號: G05B19/19
• 分類號: G05B19/19;H04N5/232
• 代理公司: 中國貿促會專利商標事務所有限公司 11038
• 代理人: 周衡威

1.一種計算系統(tǒng)，包括：

通信接口，所述通信接口被配置為與以下各項進行通信：(i)具有末端執(zhí)行器裝置的機器人；以及(ii)安裝在所述末端執(zhí)行器裝置上并具有相機視野的相機；

至少一個處理電路，所述至少一個處理電路被配置為當物體處于或已經處于所述相機視野時：

接收用于表示與所述物體相關聯(lián)的物體結構的至少第一外表面的第一圖像信息，其中所述第一圖像信息是在所述相機具有第一相機姿勢時由所述相機生成的，在所述第一相機姿勢中所述相機被指向所述第一外表面，使得所述相機視野包含所述第一外表面；

基于所述第一圖像信息確定對所述物體結構的第一估計；

基于對所述物體結構的第一估計或基于所述第一圖像信息，標識所述物體結構的角；

基于對所述物體結構的第一估計和基于所述第一圖像信息確定第二相機姿勢，當所述第二相機姿勢被所述相機采用時，使所述相機被指向所述物體結構的所述角，使得所述相機視野包含所述角和所述物體結構的第二外表面的至少一部分；

輸出一個或多個相機放置移動命令，所述一個或多個相機放置移動命令當由所述機器人執(zhí)行時，使所述末端執(zhí)行器裝置將所述相機移動到所述第二相機姿勢；

接收用于表示所述物體結構的第二圖像信息，其中所述第二圖像信息是在所述相機具有所述第二相機姿勢時由所述相機生成的；

基于所述第二圖像信息確定對所述物體結構的第二估計；

至少基于對所述物體結構的第二估計來生成運動規(guī)劃，其中所述運動規(guī)劃用于引起所述機器人與所述物體之間的機器人交互；以及

輸出用于引起所述機器人交互的一個或多個物體交互移動命令，其中所述一個或多個物體交互移動命令是基于所述運動規(guī)劃生成的。

2.如權利要求1所述的計算系統(tǒng)，其中，對所述物體結構的第一估計至少包括所述物體結構的第一物體尺寸的估計值和所述物體結構的第二物體尺寸的估計值，并且

其中對所述物體結構的第二估計至少包括所述物體結構的第三物體尺寸的估計值。

3.如權利要求2所述的計算系統(tǒng)，其中，所述第一物體尺寸是物體長度，所述第二物體尺寸是物體寬度，并且所述第三物體尺寸是物體高度。

4.如權利要求2所述的計算系統(tǒng)，其中，對所述物體結構的第二估計包括所述第一物體尺寸的更新后的估計值和所述第二物體尺寸的更新后的估計值。

5.如權利要求1所述的計算系統(tǒng)，其中，對所述物體結構的第二估計包括所述物體結構的估計形狀。

6.如權利要求1所述的計算系統(tǒng)，其中，對所述物體結構的第一估計包括點云，所述點云標識所述物體結構的所述第一外表面上的位置而不標識所述物體結構的所述第二外表面上的位置，并且其中對所述物體結構的第二估計包括更新后的點云，所述更新后的點云標識所述物體結構的所述第一外表面上的位置和所述第二外表面上的位置。

7.如權利要求1所述的計算系統(tǒng)，其中，所述至少一個處理電路被配置為通過以下操作確定對所述物體結構的第二估計：

基于所述第二圖像信息，確定對應于所述物體的物體類型；

確定與所述物體類型相關聯(lián)的已限定的物體結構描述，其中所述物體結構描述描述與所述物體類型相關聯(lián)的結構；以及

基于所述物體結構描述確定對所述物體結構的第二估計。

8.如權利要求7所述的計算系統(tǒng)，其中，所述至少一個處理電路被配置為通過將所述第二圖像信息與包括一個或多個相應物體結構描述的一個或多個模板進行比較來確定所述物體類型。

9.如權利要求1所述的計算系統(tǒng)，其中，所述運動規(guī)劃包括軌跡，當所述軌跡由所述末端執(zhí)行器裝置遵循時，使所述末端執(zhí)行器裝置接近所述物體、接合所述物體并且將所述物體移動到目的地位置。