[發明專利]一種無人化自主作業的四輪割草機

有效

• 申請號: 202110305566.5
• 申請日: 2021-03-23
• 公開（公告）號: CN113079805B
• 公開（公告）日: 2022-05-31
• 發明（設計）人: 吳飛;周爽;王爍;陳向東;楊養文
• 申請（專利權）人: 無錫卡爾曼導航技術有限公司
• 主分類號: A01D34/66
• 分類號: A01D34/66;A01D34/00
• 代理公司: 無錫大揚專利事務所(普通合伙) 32248
• 代理人: 張勝飛

1.一種無人化自主作業的四輪割草機，包括四輪驅動車（1），四輪驅動車（1）有電子控制器（29），四輪驅動車（1）的前端連接有割草盤；其特征在于所述四輪驅動車（1）上有智能控制器（30），四輪驅動車（1）的前端上有相機（3）和激光雷達（2），四輪驅動車（1）的頂部有GNSS定位天線（23），所述電子控制器（29）、相機（3）、激光雷達（2）和GNSS定位天線（23）均與智能控制器（30）呈電連接；所述四輪驅動車（1）前端通過縱向鉸鏈（22）鉸接有轉動桿（16），縱向鉸鏈（22）沿四輪驅動車（1）的縱向布置，轉動桿（16）與縱向鉸鏈（22）垂直；所述轉動桿（16）通過橫向鉸鏈（6）鉸接有支架，橫向鉸鏈（6）與轉動桿（16）平行，所述割草盤位于支架下方；所述四輪驅動車（1）前端的底部對稱固定有兩個水平布置的固定桿（5），固定桿（5）沿四輪驅動車（1）的縱向布置，固定桿（5）的一端均從四輪驅動車（1）的前端伸出在外，兩個固定桿（5）間有固定板（4），所述轉動桿（16）位于固定板（4）外側的兩個固定桿（5）間，且轉動桿（16）的兩端與兩個固定桿（5）間均有間距，所述縱向鉸鏈（22）位于固定板（4）與轉動桿（16）間；所述支架包括兩個平行并排布置的支撐桿（9），兩個支撐桿（9）分別位于兩個固定桿（5）外側，靠近四輪驅動車（1）的支撐桿（9）一端間有連接桿（15），所述橫向鉸鏈（6）有兩個，它們分別位于縱向鉸鏈（22）兩側的連接桿（15）與轉動桿（16）間；遠離固定桿（5）的支撐桿（9）一端上均有向下彎折的彎折部，彎折部的下端均有萬向輪（13），所述割草盤位于兩個固定桿（5）的下方間；靠近固定桿（5）的支撐桿（9）一端的底部均有向下伸出的限位板（20），靠近四輪驅動車（1）的限位板（20）一側有缺口（31），兩個限位板（20）的缺口（31）間有同步推桿（32），位于四輪驅動車（1）下方的固定桿（5）一端與同步推桿（32）間均鉸接有推桿電機（21），同步推桿（32）與固定桿（5）外伸端間均鉸接有導向桿（33）。

2.如權利要求1所述的無人化自主作業的四輪割草機，其特征在于所述支撐桿（9）的底部有兩個上銷座（7），一個上銷座（7）位于靠近四輪驅動車（1）的支撐桿（9）一端上，另一個上銷座（7）位于彎折部上；所述上銷座（7）下方的割草盤上表面上均有下銷座（8）；所述上銷座（7）上均有銷軸（11），銷軸（11）的兩端分別從上銷座（7）的內側和外側伸出，上銷座（7）的銷軸（11）內端與對應的下銷座（8）間均鉸接有短連桿（12），靠近四輪驅動車（1）的兩個上銷座（7）的銷軸（11）間通過連接軸（14）呈同心一體連接；所述上銷座（7）的銷軸（11）外端上均有連接臂（24），同一支撐桿（9）的兩個連接臂（24）間鉸接有長連桿（10）；其中一個支撐桿（9）彎折部的外側固定有弧形板（25），弧形板（25）的圓心位于對應銷軸（11）的軸線上，弧形板（25）的外圓邊上有向外呈90°的彎曲的伸出部（26），伸出部（26）上沿其周向均布有限位口（27），與弧形板（25）對應的那個連接臂（24）上固定有調節桿（28），調節桿（28）的一端穿過其中一個限位口（27）伸出在外。

3.如權利要求1或2所述的無人化自主作業的四輪割草機，其特征在于所述割草盤包括盤體（19），盤體（19）的四周有向下呈90°彎曲的下翻邊（18），靠近四輪驅動車（1）的下翻邊（18）一邊為鋸齒狀的橡膠條；所述盤體（19）上有三個割草電機（17），割草電機（17）與所述電子控制器（29）呈電連接，三個割草電機（17）分別位于一個等腰三角形的三個頂點上，割草電機（17）輸出軸的下端穿過盤體（19）伸出到下翻邊（18）內，割草電機（17）的輸出軸與盤體（19）間呈轉動狀配合，割草電機（17）輸出軸的下端上有割刀（34）。

4.如權利要求3所述的無人化自主作業的四輪割草機，其特征在于所述四輪驅動車（1）電動轉向系統的輸出軸的末端安裝有角度傳感器，角度傳感器與所述電子控制器（29）呈電連接。