[發明專利]一種無人化自主作業的四輪割草機

有效

• 申請號: 202110305566.5
• 申請日: 2021-03-23
• 公開（公告）號: CN113079805B
• 公開（公告）日: 2022-05-31
• 發明（設計）人: 吳飛;周爽;王爍;陳向東;楊養文
• 申請（專利權）人: 無錫卡爾曼導航技術有限公司
• 主分類號: A01D34/66
• 分類號: A01D34/66;A01D34/00
• 代理公司: 無錫大揚專利事務所(普通合伙) 32248
• 代理人: 張勝飛

本發明涉及一種割草機，具體說是無人化自主作業的四輪割草機。它包括四輪驅動車，四輪驅動車有電子控制器，四輪驅動車的前端連接有割草盤。其特點是所述四輪驅動車上有智能控制器，四輪驅動車的前端上有相機和激光雷達，四輪驅動車的頂部有GNSS定位天線，所述電子控制器、相機、激光雷達和GNSS定位天線均與智能控制器呈電連接。該割草機可自動作業，工作效率較高。

技術領域

本發明涉及一種割草機，具體說是無需人為干預、可自動工作的無人化自主作業的四輪割草機。

背景技術

目前，行業內使用的四輪割草機包括四輪驅動車，該四輪驅動車有電子控制器，四輪驅動車的前端連接有割草盤。這種割草機利用四輪驅動車帶動割草盤進行工作，這種割草機需要人工操作電子控制器進行作業，無法實現自動化作業，作業效率較低。而且，人工操作作業時很難保證單行割草幅寬一致，存在漏割的情況，需要二次作業才能完成，進一步降低了工作效率。

發明內容

本發明要解決的技術問題是提供一種無人化自主作業的四輪割草機，該割草機可自動作業，工作效率較高。

為解決上述問題，提供以下技術方案：

本發明的無人化自主作業的四輪割草機包括四輪驅動車，四輪驅動車有電子控制器，四輪驅動車的前端連接有割草盤。其特點是所述四輪驅動車上有智能控制器，四輪驅動車的前端上有相機和激光雷達，四輪驅動車的頂部有GNSS定位天線，所述電子控制器、相機、激光雷達和GNSS定位天線均與智能控制器呈電連接。

其中，所述四輪驅動車前端通過縱向鉸鏈鉸接有轉動桿，縱向鉸鏈沿四輪驅動車的縱向布置，轉動桿與縱向鉸鏈垂直。所述轉動桿通過橫向鉸鏈鉸接有支架，橫向鉸鏈與轉動桿平行，所述割草盤位于支架下方。

所述四輪驅動車前端的底部對稱固定有兩個水平布置的固定桿，固定桿沿四輪驅動車的縱向布置，固定桿的一端均從四輪驅動車的前端伸出在外，兩個固定桿間有固定板，所述轉動桿位于固定板外側的兩個固定桿間，且轉動桿的兩端與兩個固定桿間均有間距，所述縱向鉸鏈位于固定板與轉動桿間。所述支架包括兩個平行并排布置的支撐桿，兩個支撐桿分別位于兩個固定桿外側，靠近四輪驅動車的支撐桿一端間有連接桿，所述橫向鉸鏈有兩個，它們分別位于縱向鉸鏈兩側的連接桿與轉動桿間。遠離固定桿的支撐桿一端上均有向下彎折的彎折部，彎折部的下端均有萬向輪，所述割草盤位于兩個固定桿的下方間。靠近固定桿的支撐桿一端的底部均有向下伸出的限位板，靠近四輪驅動車的限位板一側有缺口，兩個限位板的缺口間有同步推桿，位于四輪驅動車下方的固定桿一端與同步推桿間均鉸接有推桿電機，同步推桿與固定桿外伸端間均鉸接有導向桿。

所述支撐桿的底部有兩個上銷座，一個上銷座位于靠近四輪驅動車的支撐桿一端上，另一個上銷座位于彎折部上。所述上銷座下方的割草盤上表面上均有下銷座。所述上銷座上均有銷軸，銷軸的兩端分別從上銷座的內側和外側伸出，上銷座的銷軸內端與對應的下銷座間均鉸接有短連桿，靠近四輪驅動車的兩個上銷座的銷軸間通過連接軸呈同心一體連接。所述上銷座的銷軸外端上均有連接臂，同一支撐桿的兩個連接臂間鉸接有長連桿。其中一個支撐桿彎折部的外側固定有弧形板，弧形板的圓心位于對應銷軸的軸線上，弧形板的外圓邊上有向外呈90°的彎曲的伸出部，伸出部上沿其周向均布有限位口，與弧形板對應的那個連接臂上固定有調節桿，調節桿的一端穿過其中一個限位口伸出在外。

所述割草盤包括盤體，盤體的四周有向下呈90°彎曲的下翻邊，靠近四輪驅動車的下翻邊一邊為鋸齒狀的橡膠條。所述盤體上有三個割草電機，割草電機與所述電子控制器呈電連接，三個割草電機分別位于一個等腰三角形的三個頂點上，割草電機輸出軸的下端穿過盤體伸出到下翻邊內，割草電機的輸出軸與盤體間呈轉動狀配合，割草電機輸出軸的下端上有割刀。

所述四輪驅動車電動轉向系統的輸出軸的末端安裝有角度傳感器，角度傳感器與所述電子控制器呈電連接。

采取以上方案，具有以下優點：