[發(fā)明專利]舵機測試方法、裝置、設(shè)備及存儲介質(zhì)

在審

• 申請?zhí)枺?/td>: 202110305039.4
• 申請日: 2021-03-19
• 公開（公告）號: CN112985867A
• 公開（公告）日: 2021-06-18
• 發(fā)明（設(shè)計）人: 冷曉琨;常琳;吳雨璁;白學(xué)林;柯真東;王松;何治成;黃賢賢
• 申請（專利權(quán)）人: 樂聚(深圳)機器人技術(shù)有限公司
• 主分類號: G01M99/00
• 分類號: G01M99/00
• 代理公司: 北京超凡宏宇專利代理事務(wù)所(特殊普通合伙) 11463
• 代理人: 曹瑞敏

本發(fā)明提供一種舵機測試方法、裝置、設(shè)備及存儲介質(zhì)，涉及數(shù)據(jù)處理技術(shù)領(lǐng)域。該舵機測試方法，應(yīng)用于舵機測試系統(tǒng)中的舵機測試設(shè)備，方法包括：根據(jù)預(yù)設(shè)測試參數(shù)，向待測試舵機發(fā)送運行指令，以使待測試舵機根據(jù)運行指令運行；接收傳感器數(shù)據(jù)采集板發(fā)送的待測試舵機的檢測數(shù)據(jù)，檢測數(shù)據(jù)包括：位置數(shù)據(jù)，傳感器數(shù)據(jù)采集板從編碼器獲取位置數(shù)據(jù)；基于檢測數(shù)據(jù)，得到待測試舵機的測試結(jié)果。舵機測試設(shè)備向待測試舵機運行指令，以控制待測試舵機運行；基于傳感器數(shù)據(jù)采集板發(fā)送的檢測數(shù)據(jù)，便可以自動確定待測試舵機的測試結(jié)果；無需測試人員參與，節(jié)省了人力資源，還提高了測試效率，提高了測試結(jié)果的準(zhǔn)確性。

技術(shù)領(lǐng)域

本發(fā)明涉及數(shù)據(jù)處理技術(shù)領(lǐng)域，具體而言，涉及一種舵機測試方法、裝置、設(shè)備及存儲介質(zhì)。

背景技術(shù)

舵機作為一種控制動作、改變方向的重要構(gòu)件，具有廣泛的應(yīng)用，是許多機器的核心元件，被大量的應(yīng)用于機械領(lǐng)域中。舵機的性能決定了機器的性能。因此，對于舵機的測試也變得越來越重要。

相關(guān)技術(shù)中，對舵機進(jìn)行測試時，由測試人員手動調(diào)整舵機的運行參數(shù)，并手動控制舵機按照調(diào)整的運行參數(shù)運行，在舵機運行過程中，觀察舵機的運行情況，并給出測試結(jié)果。

但是，相關(guān)技術(shù)中，基于測試人員手動對舵機進(jìn)行測試，浪費了不必要的人力資源，還降低了測試效率，同時還無法保證測試結(jié)果的準(zhǔn)確性。

發(fā)明內(nèi)容

本發(fā)明的目的在于，針對上述現(xiàn)有技術(shù)中的不足，提供一種舵機測試方法、裝置、設(shè)備及存儲介質(zhì)，以便解決相關(guān)技術(shù)中基于測試人員手動對舵機進(jìn)行測試，浪費了不必要的人力資源，還降低了測試效率，同時還無法保證測試結(jié)果的準(zhǔn)確性的問題。

為實現(xiàn)上述目的，本發(fā)明實施例采用的技術(shù)方案如下：

第一方面，本發(fā)明實施例提供了一種舵機測試方法，應(yīng)用于舵機測試系統(tǒng)中的舵機測試設(shè)備，所述舵機測試系統(tǒng)包括：待測試舵機、編碼器、傳感器數(shù)據(jù)采集板、舵機測試設(shè)備，其中，所述編碼器與所述待測試舵機連接，所述傳感器數(shù)據(jù)采集板連接和所述編碼器；所述舵機測試設(shè)備分別連接所述傳感器數(shù)據(jù)采集板和所述待測試舵機；

所述方法包括：

根據(jù)預(yù)設(shè)測試參數(shù)，向所述待測試舵機發(fā)送運行指令，以使所述待測試舵機根據(jù)所述運行指令運行；

接收傳感器數(shù)據(jù)采集板發(fā)送的所述待測試舵機的檢測數(shù)據(jù)，所述檢測數(shù)據(jù)包括：位置數(shù)據(jù)，所述傳感器數(shù)據(jù)采集板從所述編碼器獲取所述位置數(shù)據(jù)；

基于所述檢測數(shù)據(jù)，得到所述待測試舵機的測試結(jié)果。

可選的，所述傳感器數(shù)據(jù)采集板上還設(shè)置有電流傳感器，所述傳感器數(shù)據(jù)采集板還與所述待測試舵機連接；所述檢測數(shù)據(jù)還包括：所述傳感器數(shù)據(jù)采集板通過所述電流傳感器采集的所述待測試舵機的電流數(shù)據(jù)；

所述基于所述檢測數(shù)據(jù)，得到所述待測試舵機的測試結(jié)果，包括：

對所述位置數(shù)據(jù)和所述電流數(shù)據(jù)分別進(jìn)行分析處理，得到所述待測試舵機的測試結(jié)果。

可選的，所述對所述位置數(shù)據(jù)和所述電流數(shù)據(jù)分別進(jìn)行分析處理，得到所述待測試舵機的測試結(jié)果，包括：

根據(jù)所述位置數(shù)據(jù)繪制曲線，得到目標(biāo)曲線；

根據(jù)所述電流數(shù)據(jù)繪制曲線，得到電流曲線；

根據(jù)所述目標(biāo)曲線和所述電流曲線，確定所述待測試舵機的測試結(jié)果。

可選的，所述根據(jù)所述位置數(shù)據(jù)繪制曲線，得到目標(biāo)曲線，包括：

根據(jù)所述位置數(shù)據(jù)繪制曲線，得到位置曲線；

對所述位置數(shù)據(jù)進(jìn)行差分處理，得到差分處理后的位置數(shù)據(jù)；