[發明專利]舵機測試方法、裝置、設備及存儲介質

在審

• 申請號: 202110305039.4
• 申請日: 2021-03-19
• 公開（公告）號: CN112985867A
• 公開（公告）日: 2021-06-18
• 發明（設計）人: 冷曉琨;常琳;吳雨璁;白學林;柯真東;王松;何治成;黃賢賢
• 申請（專利權）人: 樂聚(深圳)機器人技術有限公司
• 主分類號: G01M99/00
• 分類號: G01M99/00
• 代理公司: 北京超凡宏宇專利代理事務所(特殊普通合伙) 11463
• 代理人: 曹瑞敏

1.一種舵機測試方法，其特征在于，應用于舵機測試系統中的舵機測試設備，所述舵機測試系統包括：待測試舵機、編碼器、傳感器數據采集板、舵機測試設備，其中，所述編碼器與所述待測試舵機連接，所述傳感器數據采集板連接和所述編碼器；所述舵機測試設備分別連接所述傳感器數據采集板和所述待測試舵機；

所述方法包括：

根據預設測試參數，向所述待測試舵機發送運行指令，以使所述待測試舵機根據所述運行指令運行；

接收傳感器數據采集板發送的所述待測試舵機的檢測數據，所述檢測數據包括：位置數據，所述傳感器數據采集板從所述編碼器獲取所述位置數據；

基于所述檢測數據，得到所述待測試舵機的測試結果。

2.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述傳感器數據采集板上還設置有電流傳感器，所述傳感器數據采集板還與所述待測試舵機連接；所述檢測數據還包括：所述傳感器數據采集板通過所述電流傳感器采集的所述待測試舵機的電流數據；

所述基于所述檢測數據，得到所述待測試舵機的測試結果，包括：

對所述位置數據和所述電流數據分別進行分析處理，得到所述待測試舵機的測試結果。

3.根據權利要求2所述的方法，其特征在于，所述對所述位置數據和所述電流數據分別進行分析處理，得到所述待測試舵機的測試結果，包括：

根據所述位置數據繪制曲線，得到目標曲線；

根據所述電流數據繪制曲線，得到電流曲線；

根據所述目標曲線和所述電流曲線，確定所述待測試舵機的測試結果。

4.根據權利要求3所述的方法，其特征在于，所述根據所述位置數據繪制曲線，得到目標曲線，包括：

根據所述位置數據繪制曲線，得到位置曲線；

對所述位置數據進行差分處理，得到差分處理后的位置數據；

根據所述差分處理后的位置數據繪制曲線，得到速度曲線；所述目標曲線包括：所述位置曲線和所述速度曲線。

5.根據權利要求3所述的方法，其特征在于，所述根據所述目標曲線和所述電流曲線，確定所述待測試舵機的測試結果，包括：

顯示所述目標曲線和所述電流曲線，以使得用戶基于所述目標曲線和所述電流曲線確定所述待測試舵機的測試結果。

6.根據權利要求3所述的方法，其特征在于，所述根據所述目標曲線和所述電流曲線，確定所述待測試舵機的測試結果，包括：

分別計算所述目標曲線、所述電流曲線與所述預設測試參數所對應的預期曲線的跟蹤誤差；

根據跟蹤誤差的計算結果，確定所述待測試舵機的測試結果。

7.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，在所述根據預設測試參數，向所述待測試舵機發送運行指令之前，所述方法還包括：

響應輸入的配置操作，獲取所述預設測試參數，所述預設測試參數包括：速度參數、運動軌跡參數。

8.一種舵機測試裝置，其特征在于，應用于舵機測試系統中的舵機測試設備，所述舵機測試系統包括：待測試舵機、編碼器、傳感器數據采集板、舵機測試設備，其中，所述編碼器與所述待測試舵機連接，所述傳感器數據采集板連接和所述編碼器；所述舵機測試設備分別連接所述傳感器數據采集板和所述待測試舵機；

所述裝置包括：

發送模塊，用于根據預設測試參數，向所述待測試舵機發送運行指令，以使所述待測試舵機根據所述運行指令運行；

接收模塊，用于接收傳感器數據采集板發送的所述待測試舵機的檢測數據，所述檢測數據包括：位置數據，所述傳感器數據采集板從所述編碼器獲取所述位置數據；

獲取模塊，用于基于所述檢測數據，得到所述待測試舵機的測試結果。

9.一種舵機測試設備，其特征在于，包括：存儲器和處理器，所述存儲器存儲有所述處理器可執行的計算機程序，所述處理器執行所述計算機程序時實現上述權利要求1至7任一項所述的舵機測試方法。

10.一種存儲介質，其特征在于，所述存儲介質上存儲有計算機程序，所述計算機程序被讀取并執行時，實現上述權利要求1至7任一項所述的舵機測試方法。