[發(fā)明專(zhuān)利]一種基于雙臂機(jī)器人的圖書(shū)分揀方法及裝置

有效

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 202110304574.8
• 申請(qǐng)日: 2021-03-23
• 公開(kāi)（公告）號(hào): CN112692839B
• 公開(kāi)（公告）日: 2021-08-24
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 寇慧;許津華;陳勁揚(yáng);譚華龍
• 申請(qǐng)（專(zhuān)利權(quán)）人: 佛山隆深機(jī)器人有限公司
• 主分類(lèi)號(hào): B25J9/16
• 分類(lèi)號(hào): B25J9/16;B25J19/02;B07C3/00;B07C3/14;B07C3/02
• 代理公司: 廣東廣盈專(zhuān)利商標(biāo)事務(wù)所(普通合伙) 44339
• 代理人: 李俊

1.一種基于雙臂機(jī)器人的圖書(shū)分揀方法，其特征在于，所述方法包括：

基于雙臂機(jī)器人識(shí)別到用戶(hù)留檔信息，對(duì)本體的傳送機(jī)器臂和掃描機(jī)器臂進(jìn)行初始化，并正確引導(dǎo)用戶(hù)往所述傳送機(jī)器臂上放置單本圖書(shū)；

通過(guò)用戶(hù)在本體顯示屏所彈出的還書(shū)應(yīng)用界面上點(diǎn)擊執(zhí)行還書(shū)命令，觸發(fā)所述掃描機(jī)器臂移動(dòng)至所述傳送機(jī)器臂上方，對(duì)圖書(shū)條形碼進(jìn)行掃描；

通過(guò)所述雙臂機(jī)器人根據(jù)所述圖書(shū)條形碼獲取到圖書(shū)所屬樓層信息，同時(shí)結(jié)合收納柜布局位置生成本體運(yùn)動(dòng)規(guī)劃路徑；

基于所述傳送機(jī)器臂按照所述本體運(yùn)動(dòng)規(guī)劃路徑到達(dá)特定柜格的正前方，觸發(fā)所述傳送機(jī)器臂上所設(shè)置的傳送帶將圖書(shū)傳遞至所述特定柜格中；

利用圖像處理技術(shù)對(duì)所述特定柜格的當(dāng)前剩余空間進(jìn)行識(shí)別，根據(jù)所述當(dāng)前剩余空間與預(yù)警高度之間的比較結(jié)果對(duì)所述特定柜格的存儲(chǔ)供應(yīng)狀態(tài)進(jìn)行更新，再控制所述雙臂機(jī)器人按照所述本體運(yùn)動(dòng)規(guī)劃路徑原路返回起點(diǎn)，同時(shí)對(duì)所述用戶(hù)留檔信息進(jìn)行修正；

所述雙臂機(jī)器人識(shí)別到用戶(hù)留檔信息包括：

基于所述雙臂機(jī)器人上所設(shè)置的被動(dòng)式熱釋電紅外探頭檢測(cè)到有用戶(hù)靠近時(shí)，觸發(fā)本體攝像頭對(duì)用戶(hù)人臉信息進(jìn)行采集，同時(shí)所述本體顯示屏彈出所述還書(shū)應(yīng)用界面；

調(diào)用圖書(shū)綜合管理數(shù)據(jù)庫(kù)，對(duì)采集到的用戶(hù)人臉信息進(jìn)行逐一匹配后，在所述還書(shū)應(yīng)用界面上顯示出用戶(hù)留檔信息，其中所述用戶(hù)留檔信息包括用戶(hù)身份信息和用戶(hù)借書(shū)記錄；

所述利用圖像處理技術(shù)對(duì)所述特定柜格的當(dāng)前剩余空間進(jìn)行識(shí)別，根據(jù)所述當(dāng)前剩余空間與預(yù)警高度之間的比較結(jié)果對(duì)所述特定柜格的存儲(chǔ)供應(yīng)狀態(tài)進(jìn)行更新包括：

利用本體攝像頭對(duì)所述特定柜格的整個(gè)窗口圖像進(jìn)行采集；

對(duì)采集到的整個(gè)窗口圖像進(jìn)行邊框提取與分隔線(xiàn)繪制，計(jì)算所述分隔線(xiàn)到所述邊框頂部的垂直距離；

基于所述垂直距離大于設(shè)定的預(yù)警高度，保持所述特定柜格的存放狀態(tài)為空間充足，并對(duì)所述垂直距離進(jìn)行記錄；或者，

基于所述垂直距離小于等于所述預(yù)警高度，更新所述特定柜格的存放狀態(tài)為空間不足，并在所述收納柜布局位置中對(duì)所述特定柜格作出關(guān)閉標(biāo)注。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的基于雙臂機(jī)器人的圖書(shū)分揀方法，其特征在于，所述正確引導(dǎo)用戶(hù)往所述傳送機(jī)器臂上放置單本圖書(shū)包括：

在所述還書(shū)應(yīng)用界面上顯示圖書(shū)擺放方向，通過(guò)語(yǔ)音提示引導(dǎo)用戶(hù)按照所述圖書(shū)擺放方向往所述傳送機(jī)器臂上所設(shè)置的傳送帶放置單本圖書(shū)。

3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的基于雙臂機(jī)器人的圖書(shū)分揀方法，其特征在于，所述觸發(fā)所述掃描機(jī)器臂移動(dòng)至所述傳送機(jī)器臂上方包括：

基于所述掃描機(jī)器臂上設(shè)置有激光條形碼掃描器，獲取所述激光條形碼掃描器中心點(diǎn)與所述傳送帶中心點(diǎn)之間的固定相對(duì)距離，并以所述傳送機(jī)器臂為靜態(tài)對(duì)象，控制所述掃描機(jī)器臂朝向所述傳送機(jī)器臂平移，直至將所述固定相對(duì)距離縮短為零。

4.根據(jù)權(quán)利要求3所述的基于雙臂機(jī)器人的圖書(shū)分揀方法，其特征在于，所述掃描機(jī)器臂移動(dòng)至所述傳送機(jī)器臂上方時(shí)，所述激光條形碼掃描器的掃描口按照固定間距正對(duì)著所述傳送帶上所放置的單本圖書(shū)。

5.根據(jù)權(quán)利要求4所述的基于雙臂機(jī)器人的圖書(shū)分揀方法，其特征在于，在對(duì)圖書(shū)條形碼進(jìn)行掃描之后，還包括：控制所述掃描機(jī)器臂原路返回至初始狀態(tài)。

6.根據(jù)權(quán)利要求1所述的基于雙臂機(jī)器人的圖書(shū)分揀方法，其特征在于，所述通過(guò)所述雙臂機(jī)器人根據(jù)所述圖書(shū)條形碼獲取到圖書(shū)所屬樓層信息，同時(shí)結(jié)合收納柜布局位置生成本體運(yùn)動(dòng)規(guī)劃路徑包括：

通過(guò)所述雙臂機(jī)器人在所述圖書(shū)條形碼中解析出圖書(shū)的所屬樓層以及所屬收藏室編號(hào)，并根據(jù)所述所屬樓層和所述所屬收藏室編號(hào)從收納柜布局位置中搜索到信息匹配的若干個(gè)柜格的所在位置；

基于所述若干個(gè)柜格在上一時(shí)刻的圖書(shū)放置狀態(tài)，從所述若干個(gè)柜格中篩選出符合存放條件且距離所述雙臂機(jī)器人最近的一個(gè)特定柜格；

獲取所述特定柜格的所在位置與所述傳送帶之間的橫向移動(dòng)信息，同時(shí)基于所述雙臂機(jī)器人底部設(shè)置有升降組件，結(jié)合所述特定柜格在上一時(shí)刻的圖書(shū)放置狀態(tài)計(jì)算所述升降組件的縱向移動(dòng)信息；

對(duì)所述橫向移動(dòng)信息和所述縱向移動(dòng)信息進(jìn)行融合，生成所述雙臂機(jī)器人的本體運(yùn)動(dòng)規(guī)劃路徑。