[發明專利]一種基于雙臂機器人的圖書分揀方法及裝置

有效

• 申請號: 202110304574.8
• 申請日: 2021-03-23
• 公開（公告）號: CN112692839B
• 公開（公告）日: 2021-08-24
• 發明（設計）人: 寇慧;許津華;陳勁揚;譚華龍
• 申請（專利權）人: 佛山隆深機器人有限公司
• 主分類號: B25J9/16
• 分類號: B25J9/16;B25J19/02;B07C3/00;B07C3/14;B07C3/02
• 代理公司: 廣東廣盈專利商標事務所(普通合伙) 44339
• 代理人: 李俊

本發明公開了一種基于雙臂機器人的圖書分揀方法及裝置，其方法包括：對雙臂機器人的傳送機器臂和掃描機器臂初始化，引導用戶往傳送機器臂放置圖書；觸發掃描機器臂移動至傳送機器臂上方掃描圖書條形碼；當雙臂機器人根據圖書條形碼獲取圖書所屬樓層信息，結合收納柜布局位置生成本體運動規劃路徑；當傳送機器臂按照本體運動規劃路徑到達特定柜格正前方，觸發傳送機器臂上的傳送帶將圖書傳遞至特定柜格；識別特定柜格的當前剩余空間，根據當前剩余空間與預警高度間的比較結果對特定柜格的存儲供應狀態進行更新，再控制雙臂機器人按照本體運動規劃路徑原路返回起點。本發明可驅動雙臂機器人代為完成用戶歸還圖書的一系列手續且承擔初步分揀工作。

技術領域

本發明涉及機器人應用技術領域，尤其涉及一種基于雙臂機器人的圖書分揀方法及裝置。

背景技術

現有圖書館是搜集與存儲圖書資料以供他人查閱或者借用的機構，針對目前在用戶歸還圖書這一操作過程通常是：在機器識別用戶借閱卡的身份信息之后，通過用戶手動選擇還書數量并將待歸還的圖書逐一進行掃碼記錄，最重要的是用戶在成功辦理圖書歸還手續后，直接將所有圖書隨意放置于收納臺上，等待至收納臺上堆滿各類圖書后再交由圖書館管理員對眾多類型圖書按照樓層與所屬收藏室進行分揀整理。然而這一人工分揀過程對于圖書館管理員來說，需要花費的時間成本較大，工作難度也不小。

發明內容

本發明的目的在于克服現有技術的不足，本發明提供了一種基于雙臂機器人的圖書分揀方法及裝置，通過智能化控制方式可驅動雙臂機器人代為完成用戶歸還圖書的一系列手續，且承擔圖書館管理員的初步分揀工作。

為了解決上述問題，本發明提出了一種基于雙臂機器人的圖書分揀方法，所述方法包括：

基于雙臂機器人識別到用戶留檔信息，對本體的傳送機器臂和掃描機器臂進行初始化，并正確引導用戶往所述傳送機器臂上放置單本圖書；

通過用戶在本體顯示屏所彈出的還書應用界面上點擊執行還書命令，觸發所述掃描機器臂移動至所述傳送機器臂上方，對圖書條形碼進行掃描；

通過所述雙臂機器人根據所述圖書條形碼獲取到圖書所屬樓層信息，同時結合收納柜布局位置生成本體運動規劃路徑；

基于所述傳送機器臂按照所述本體運動規劃路徑到達特定柜格的正前方，觸發所述傳送機器臂上所設置的傳送帶將圖書傳遞至所述特定柜格中；

利用圖像處理技術對所述特定柜格的當前剩余空間進行識別，根據所述當前剩余空間與預警高度之間的比較結果對所述特定柜格的存儲供應狀態進行更新，再控制所述雙臂機器人按照所述本體運動規劃路徑原路返回起點，同時對所述用戶留檔信息進行修正。

可選的，所述雙臂機器人識別到用戶留檔信息包括：

基于所述雙臂機器人上所設置的被動式熱釋電紅外探頭檢測到有用戶靠近時，觸發本體攝像頭對用戶人臉信息進行采集，同時所述本體顯示屏彈出所述還書應用界面；

調用圖書綜合管理數據庫，對采集到的用戶人臉信息進行逐一匹配后，在所述還書應用界面上顯示出用戶留檔信息，其中所述用戶留檔信息包括用戶身份信息和用戶借書記錄。

可選的，所述正確引導用戶往所述傳送機器臂上放置單本圖書包括：

在所述還書應用界面上顯示圖書擺放方向，通過語音提示引導用戶按照所述圖書擺放方向往所述傳送機器臂上所設置的傳送帶放置單本圖書。

可選的，所述觸發所述掃描機器臂移動至所述傳送機器臂上方包括：

基于所述掃描機器臂上設置有激光條形碼掃描器，獲取所述激光條形碼掃描器中心點與所述傳送帶中心點之間的固定相對距離，并以所述傳送機器臂為靜態對象，控制所述掃描機器臂朝向所述傳送機器臂平移，直至將所述固定相對距離縮短為零。