[發(fā)明專利]醫(yī)用夾取方法、系統(tǒng)、醫(yī)療機(jī)器人及存儲(chǔ)介質(zhì)

在審

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 202110303302.6
• 申請(qǐng)日: 2021-03-22
• 公開（公告）號(hào): CN112967265A
• 公開（公告）日: 2021-06-15
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 柳耀斌;周乃寶
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 聯(lián)仁健康醫(yī)療大數(shù)據(jù)科技股份有限公司
• 主分類號(hào): G06T7/00
• 分類號(hào): G06T7/00;G06T5/00;G06K9/46;G16H40/63
• 代理公司: 北京品源專利代理有限公司 11332
• 代理人: 胡彬

本發(fā)明公開一種醫(yī)用夾取方法、系統(tǒng)、醫(yī)療機(jī)器人及存儲(chǔ)介質(zhì)，屬于醫(yī)療器械領(lǐng)域。其中，該方法包括：采集待夾取物體的表面特征圖像，并進(jìn)行圖像預(yù)處理；根據(jù)待夾取物體的表面特征，選擇夾取方式；獲取待夾取物體的障礙信息，并規(guī)劃夾取路徑；對(duì)待夾取物體受到的夾取力度進(jìn)行力反饋，優(yōu)化夾取時(shí)施加的作用力。本發(fā)明能夠?qū)崿F(xiàn)自動(dòng)化夾取待夾取物體，以協(xié)助手術(shù)順利完成，自動(dòng)化程度高，可操控性強(qiáng)，提高了夾取效率和準(zhǔn)確性，降低了人工成本。

技術(shù)領(lǐng)域

本發(fā)明涉及醫(yī)療器械領(lǐng)域，尤其涉及一種醫(yī)用夾取方法、系統(tǒng)、醫(yī)療機(jī)器人及存儲(chǔ)介質(zhì)。

背景技術(shù)

在傳統(tǒng)醫(yī)療手術(shù)中，醫(yī)生通常需要助手手持一些醫(yī)療器械，例如醫(yī)用夾子等，以輔助醫(yī)生完成手術(shù)。然而在一些大手術(shù)中，長(zhǎng)時(shí)間的手持醫(yī)療器械，往往會(huì)讓助手感到疲憊，難以堅(jiān)持，還可能會(huì)導(dǎo)致手術(shù)意外的發(fā)生。

發(fā)明內(nèi)容

本發(fā)明的目的在于提供一種醫(yī)用夾取方法、系統(tǒng)、醫(yī)療機(jī)器人及存儲(chǔ)介質(zhì)，能夠?qū)崿F(xiàn)自動(dòng)化夾取待夾取物體，以協(xié)助手術(shù)順利完成。

為實(shí)現(xiàn)上述目的，提供以下技術(shù)方案：

第一方面，本發(fā)明提供了一種醫(yī)用夾取方法，包括：

S1、采集待夾取物體的表面特征圖像，并進(jìn)行圖像預(yù)處理；

S2、根據(jù)待夾取物體的表面特征，選擇夾取方式；

S3、獲取待夾取物體的障礙信息，并規(guī)劃夾取路徑；

S4、對(duì)待夾取物體受到的夾取力度進(jìn)行力反饋，優(yōu)化夾取時(shí)施加的作用力。

進(jìn)一步地，夾取方式包括柔性?shī)A取和剛性?shī)A取。

進(jìn)一步地，在步驟S1中，圖像預(yù)處理包括通過(guò)中值濾波和高斯濾波對(duì)圖像數(shù)據(jù)進(jìn)行降噪處理。

進(jìn)一步地，在步驟S1中，圖像預(yù)處理還包括采用直方圖均衡化消除圖像數(shù)據(jù)的亮度差異。

第二方面，本發(fā)明還提供了一種醫(yī)用夾取系統(tǒng)，采用如上所述的醫(yī)用夾取方法，包括：

3D相機(jī)，用于采集待夾取物體的表面特征圖像；

機(jī)械臂，具有多自由度；

夾取裝置，設(shè)置于所述機(jī)械臂的末端，用于夾取待夾取物體。

進(jìn)一步地，所述夾取裝置包括兩個(gè)可相互靠攏的夾持臂，每個(gè)所述夾持臂均包括內(nèi)側(cè)壁、彈性件和外側(cè)壁，所述彈性件夾設(shè)于所述內(nèi)側(cè)壁和所述外側(cè)壁之間。

進(jìn)一步地，所述內(nèi)側(cè)壁和所述外側(cè)壁均為弧面。

進(jìn)一步地，所述內(nèi)側(cè)壁由柔性材質(zhì)制備而成，所述外側(cè)壁由剛性材質(zhì)制備而成。

第三方面，本發(fā)明還提供了一種醫(yī)療機(jī)器人，所述醫(yī)療機(jī)器人包括：

一個(gè)或多個(gè)處理器；

存儲(chǔ)裝置，用于存儲(chǔ)一個(gè)或多個(gè)程序；

當(dāng)所述一個(gè)或多個(gè)程序被所述一個(gè)或多個(gè)處理器執(zhí)行，使得所述一個(gè)或多個(gè)處理器實(shí)現(xiàn)如上所述的醫(yī)用夾取方法。

第四方面，本發(fā)明還提供了一種計(jì)算機(jī)可讀存儲(chǔ)介質(zhì)，其上存儲(chǔ)有計(jì)算機(jī)程序該程序被處理器執(zhí)行時(shí)實(shí)現(xiàn)如上所述的醫(yī)用夾取方法。