[發明專利]醫用夾取方法、系統、醫療機器人及存儲介質

在審

• 申請號: 202110303302.6
• 申請日: 2021-03-22
• 公開（公告）號: CN112967265A
• 公開（公告）日: 2021-06-15
• 發明（設計）人: 柳耀斌;周乃寶
• 申請（專利權）人: 聯仁健康醫療大數據科技股份有限公司
• 主分類號: G06T7/00
• 分類號: G06T7/00;G06T5/00;G06K9/46;G16H40/63
• 代理公司: 北京品源專利代理有限公司 11332
• 代理人: 胡彬

1.一種醫用夾取方法，其特征在于，包括以下步驟：

S1、采集待夾取物體的表面特征圖像，并進行圖像預處理；

S2、根據待夾取物體的表面特征，選擇夾取方式；

S3、獲取待夾取物體的障礙信息，并規劃夾取路徑；

S4、對待夾取物體受到的夾取力度進行力反饋，優化夾取時施加的作用力。

2.根據權利要求1所述的醫用夾取方法，其特征在于，夾取方式包括柔性夾取和剛性夾取。

3.根據權利要求1所述的醫用夾取方法，其特征在于，在步驟S1中，圖像預處理包括通過中值濾波和高斯濾波對圖像數據進行降噪處理。

4.根據權利要求1所述的醫用夾取方法，其特征在于，在步驟S1中，圖像預處理還包括采用直方圖均衡化消除圖像數據的亮度差異。

5.一種醫用夾取系統，其特征在于，采用如權利要求1-4中任一項所述的醫用夾取方法，包括：

3D相機，用于采集待夾取物體的表面特征圖像；

機械臂，具有多自由度；

夾取裝置，設置于所述機械臂的末端，用于夾取待夾取物體。

6.根據權利要求5所述的醫用夾取系統，其特征在于，所述夾取裝置包括兩個可相互靠攏的夾持臂，每個所述夾持臂均包括內側壁、彈性件和外側壁，所述彈性件夾設于所述內側壁和所述外側壁之間。

7.根據權利要求6所述的醫用夾取系統，其特征在于，所述內側壁和所述外側壁均為弧面。

8.根據權利要求6所述的醫用夾取系統，其特征在于，所述內側壁由柔性材質制備而成，所述外側壁由剛性材質制備而成。

9.一種醫療機器人，其特征在于，所述醫療機器人包括：

一個或多個處理器；

存儲裝置，用于存儲一個或多個程序；

當所述一個或多個程序被所述一個或多個處理器執行，使得所述一個或多個處理器實現如權利要求1-4中任一項所述的醫用夾取方法。

10.一種計算機可讀存儲介質，其上存儲有計算機程序，其特征在于，該程序被處理器執行時實現如權利要求1-4中任一項所述的醫用夾取方法。