[發明專利]一種機器人的控制方法、控制器、機器人及控制系統

有效

• 申請號: 202110302928.5
• 申請日: 2021-03-22
• 公開（公告）號: CN113119117B
• 公開（公告）日: 2022-05-17
• 發明（設計）人: 蘇憲偉;謝錚
• 申請（專利權）人: 深圳市優必選科技股份有限公司
• 主分類號: B25J9/16
• 分類號: B25J9/16;B25J13/00
• 代理公司: 深圳中一聯合知識產權代理有限公司 44414
• 代理人: 田甜

1.一種機器人的控制方法，其特征在于，應用于控制器，包括：

獲取總倒計時，其中，所述總倒計時為開始計算總倒計時的時刻距離機器人開始執行目標任務的時間；

基于所述總倒計時和所述控制器中的當前絕對時間，計算當前倒計時，其中，所述當前絕對時間為所述控制器中單調時鐘的當前時間，所述當前倒計時為所述控制器開始計算所述當前倒計時的時刻距離所述機器人開始執行所述目標任務的時間；

基于所述當前倒計時生成設置指令，并向至少一個機器人發送所述設置指令，其中，所述設置指令用于指示所述至少一個機器人基于所述當前倒計時設置所述至少一個機器人中定時器的時間；

所述基于所述總倒計時和所述控制器中的當前絕對時間，計算當前倒計時，包括：

基于所述當前絕對時間和第一絕對時間，計算當前時間差值，其中，所述第一絕對時間為所述控制器第一次計算所述當前時間差值的絕對時間，所述絕對時間為所述單調時鐘的時間；

基于所述當前時間差值和所述總倒計時，計算所述當前倒計時。

2.如權利要求1所述的機器人的控制方法，其特征在于，在所述控制器第一次計算當前時間差值時，所述當前絕對時間與所述第一絕對時間相同。

3.如權利要求1所述的機器人的控制方法，其特征在于，在向至少一個所述機器人發送所述設置指令之后，包括：

以預設時間間隔將所述控制器中的絕對時間作為所述當前絕對時間計算所述當前倒計時，并基于所述當前倒計時生成設置指令，以向至少一個機器人發送所述設置指令。

4.一種機器人的控制方法，其特征在于，應用于機器人，包括：

獲取控制器發送的設置指令，其中，所述設置指令中包括當前倒計時，所述當前倒計時為所述控制器基于總倒計時和控制器中的當前絕對時間計算的，所述當前倒計時為所述控制器開始計算當前倒計時的時刻距離所述機器人開始執行目標任務的時間，所述當前絕對時間為所述控制器中單調時鐘的當前時間；

基于所述當前倒計時，設置所述機器人中定時器的時間，并在所述定時器中的時間超時時，執行所述目標任務；

所述基于所述當前倒計時，設置所述機器人中定時器的時間，包括：

在所述設置指令為接收到的第一個設置指令時，將所述機器人中的定時器的時間設置為所述第一個設置指令中的當前倒計時；

在所述設置指令為接收到的第i個設置指令時，判斷所述第i個設置指令中的當前倒計時是否小于所述定時器的當前時間，其中，i大于1；

在所述第i個設置指令中的當前倒計時小于所述當前時間時，將所述定時器的當前時間替換成所述第i個設置指令中的當前倒計時；

在所述第i個設置指令中的當前倒計時大于或等于所述當前時間時，所述定時器的當前時間不變。

5.一種控制器，包括存儲器、處理器以及存儲在所述存儲器中并可在所述處理器上運行的計算機程序，其特征在于，所述處理器執行所述計算機程序時實現如權利要求1至3任一項所述的機器人的控制方法。

6.一種機器人，包括存儲器、處理器以及存儲在所述存儲器中并可在所述處理器上運行的計算機程序，其特征在于，所述處理器執行所述計算機程序時實現如權利要求4所述的機器人的控制方法。

7.一種機器人的控制系統，其特征在于，包括如權利要求5所述的控制器和至少一個如權利要求6所述的機器人。

8.一種計算機可讀存儲介質，所述計算機可讀存儲介質存儲有計算機程序，其特征在于，所述計算機程序被處理器執行時實現如權利要求1至3或權利要求4中任一項所述的機器人的控制方法。