[發明專利]一種監控相機參數標定方法及裝置

在審

• 申請號: 202110301461.2
• 申請日: 2021-03-22
• 公開（公告）號: CN112950725A
• 公開（公告）日: 2021-06-11
• 發明（設計）人: 林濤;陳振武;張梟勇;張炳振;劉宇鳴
• 申請（專利權）人: 深圳市城市交通規劃設計研究中心股份有限公司
• 主分類號: G06T7/80
• 分類號: G06T7/80;G06K9/00
• 代理公司: 北京隆源天恒知識產權代理事務所(普通合伙) 11473
• 代理人: 陳雪飛

本發明提供了一種監控相機參數標定方法及裝置，涉及智能交通技術領域，包括：獲取監控相機的監控視頻；根據監控視頻進行目標識別，確定指向第一消失點的第一線段集和指向第二消失點的第二線段集；根據第一線段集確定第一消失點的坐標，以及根據第二線段集確定第二消失點的坐標；根據第一消失點的坐標和第二消失點的坐標確定監控相機的焦距，并根據焦距確定所述監控相機的內參矩陣和第三消失點的坐標；根據三個消失點的坐標和內參矩陣確定監控相機的旋轉矩陣；根據監控視頻中圖像的中心點、內參矩陣和旋轉矩陣確定監控相機的平移向量。本發明通過對監控視頻進行目標檢測后自動化確定消失點，并根據消失點實現完全自動化部署相機參數標定。

技術領域

本發明涉及智能交通技術領域，具體而言，涉及一種監控相機參數標定方法及裝置。

背景技術

隨著現代社會科技的高速發展，道路交通規模不斷擴大，人們的出行越來越便捷，但與此同時也帶來了不少負面影響，例如交通事故數量在逐年增長。為了減小交通問題對人們出行造成的影響，同時提高道路管理效率，各種智能交通產品應運而生，其中以視頻檢測技術因具有簡單便捷、直觀性強、成本低廉等優勢，而最受重視，成為智能交通系統發展的重要研究方向。

現有技術中，在高點或道路側面安裝監控相機拍攝道路狀況的場景中，在檢測各種交通事件時，為了提高檢測精度以及理解場景，需要獲取交通參與者的尺寸，速度以及相互間位置關系等，需要對監控相機進行標定，從而建立一個從圖像的像素到世界坐標系的準確映射關系。而在大規模的路側相機部署中，需要盡量減少人工干預以提高效率并確保安全，目前具有工程可行性的方法為基于正交消失點的標定法，但是現有的基于正交消失點標定相機參數的方法復雜度高、效率低下，難以實現大規模的工程性部署。

發明內容

本發明旨在至少在一定程度上解決相關技術中的技術問題，為達上述目的，第一方面，本發明提供了一種監控相機參數標定方法，其包括：

獲取監控相機的監控視頻；

根據所述監控視頻進行目標識別，確定指向第一消失點的第一線段集和指向第二消失點的第二線段集；

根據所述第一線段集確定所述第一消失點的坐標，以及根據所述第二線段集確定所述第二消失點的坐標；

根據所述第一消失點的坐標和所述第二消失點的坐標確定所述監控相機的焦距，并根據所述焦距確定所述監控相機的內參矩陣，以及根據所述第一消失點的坐標和所述第二消失點的坐標確定第三消失點的坐標，其中，三個所述消失點兩兩正交；

根據三個所述消失點的坐標和所述內參矩陣確定所述監控相機的旋轉矩陣；

根據所述監控視頻中圖像的中心點、所述內參矩陣和所述旋轉矩陣確定所述監控相機的平移向量。

進一步地，所述根據所述監控視頻進行目標識別，確定指向第一消失點的第一線段集和指向第二消失點的第二線段集包括：

根據所述監控視頻進行車輛識別，確定車輛的軌跡線段和車燈連線段；

根據所述軌跡線段確定所述第一線段集，以及根據所述車燈連線段確定所述第二線段集。

進一步地，所述根據所述監控視頻進行車輛識別，確定車輛的軌跡線段和車燈連線段包括：

根據所述監控視頻進行逐幀分析，確定每一幀的車輛檢測框；

根據所述車輛檢測框確定車輛的所述軌跡線段；

根據所述車輛檢測框進行車燈提取，并根據所述車燈提取的結果確定所述車燈連線段。

進一步地，所述根據所述車輛檢測框確定車輛的所述軌跡線段包括：

根據所述車輛檢測框確定車輛的質心；

根據所述質心確定所述車輛的所述軌跡線段。

進一步地，所述根據所述軌跡線段確定第一線段集包括：

判斷所述軌跡線段是否滿足預設條件；

根據所有滿足所述預設條件的軌跡線段確定所述第一線段集。