[發(fā)明專利]一種監(jiān)控相機(jī)參數(shù)標(biāo)定方法及裝置

在審

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 202110301461.2
• 申請(qǐng)日: 2021-03-22
• 公開(kāi)（公告）號(hào): CN112950725A
• 公開(kāi)（公告）日: 2021-06-11
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 林濤;陳振武;張梟勇;張炳振;劉宇鳴
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 深圳市城市交通規(guī)劃設(shè)計(jì)研究中心股份有限公司
• 主分類號(hào): G06T7/80
• 分類號(hào): G06T7/80;G06K9/00
• 代理公司: 北京隆源天恒知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理事務(wù)所(普通合伙) 11473
• 代理人: 陳雪飛

1.一種監(jiān)控相機(jī)參數(shù)標(biāo)定方法，其特征在于，包括：

獲取監(jiān)控相機(jī)的監(jiān)控視頻；

根據(jù)所述監(jiān)控視頻進(jìn)行目標(biāo)識(shí)別，確定指向第一消失點(diǎn)的第一線段集和指向第二消失點(diǎn)的第二線段集；

根據(jù)所述第一線段集確定所述第一消失點(diǎn)的坐標(biāo)，以及根據(jù)所述第二線段集確定所述第二消失點(diǎn)的坐標(biāo)；

根據(jù)所述第一消失點(diǎn)的坐標(biāo)和所述第二消失點(diǎn)的坐標(biāo)確定所述監(jiān)控相機(jī)的焦距，并根據(jù)所述焦距確定所述監(jiān)控相機(jī)的內(nèi)參矩陣，以及根據(jù)所述第一消失點(diǎn)的坐標(biāo)和所述第二消失點(diǎn)的坐標(biāo)確定第三消失點(diǎn)的坐標(biāo)，其中，三個(gè)所述消失點(diǎn)兩兩正交；

根據(jù)三個(gè)所述消失點(diǎn)的坐標(biāo)和所述內(nèi)參矩陣確定所述監(jiān)控相機(jī)的旋轉(zhuǎn)矩陣；

根據(jù)所述監(jiān)控視頻中圖像的中心點(diǎn)、所述內(nèi)參矩陣和所述旋轉(zhuǎn)矩陣確定所述監(jiān)控相機(jī)的平移向量。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的監(jiān)控相機(jī)參數(shù)標(biāo)定方法，其特征在于，所述根據(jù)所述監(jiān)控視頻進(jìn)行目標(biāo)識(shí)別，確定指向第一消失點(diǎn)的第一線段集和指向第二消失點(diǎn)的第二線段集包括：

根據(jù)所述監(jiān)控視頻進(jìn)行車輛識(shí)別，確定車輛的軌跡線段和車燈連線段；

根據(jù)所述軌跡線段確定所述第一線段集，以及根據(jù)所述車燈連線段確定所述第二線段集。

3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的監(jiān)控相機(jī)參數(shù)標(biāo)定方法，其特征在于，所述根據(jù)所述監(jiān)控視頻進(jìn)行車輛識(shí)別，確定車輛的軌跡線段和車燈連線段包括：

根據(jù)所述監(jiān)控視頻進(jìn)行逐幀分析，確定每一幀的車輛檢測(cè)框；

根據(jù)所述車輛檢測(cè)框確定車輛的所述軌跡線段；

根據(jù)所述車輛檢測(cè)框進(jìn)行車燈提取，并根據(jù)所述車燈提取的結(jié)果確定所述車燈連線段。

4.根據(jù)權(quán)利要求3所述的監(jiān)控相機(jī)參數(shù)標(biāo)定方法，其特征在于，所述根據(jù)所述車輛檢測(cè)框確定車輛的所述軌跡線段包括：

根據(jù)所述車輛檢測(cè)框確定車輛的質(zhì)心；

根據(jù)所述質(zhì)心確定所述車輛的所述軌跡線段。

5.根據(jù)權(quán)利要求2所述的監(jiān)控相機(jī)參數(shù)標(biāo)定方法，其特征在于，所述根據(jù)所述軌跡線段確定所述第一線段集包括：

判斷所述軌跡線段是否滿足預(yù)設(shè)條件；

根據(jù)所有滿足所述預(yù)設(shè)條件的軌跡線段確定所述第一線段集。

6.根據(jù)權(quán)利要求1所述的監(jiān)控相機(jī)參數(shù)標(biāo)定方法，其特征在于，所述根據(jù)所述第一消失點(diǎn)的坐標(biāo)和所述第二消失點(diǎn)的坐標(biāo)確定所述監(jiān)控相機(jī)的焦距，并根據(jù)所述焦距確定所述監(jiān)控相機(jī)的內(nèi)參矩陣，以及根據(jù)所述第一消失點(diǎn)的坐標(biāo)和所述第二消失點(diǎn)的坐標(biāo)確定第三消失點(diǎn)的坐標(biāo)包括：

根據(jù)所述監(jiān)控視頻中的圖像構(gòu)建像素坐標(biāo)系，確定所述監(jiān)控相機(jī)的相機(jī)光心在所述像素坐標(biāo)系中的像素坐標(biāo)；

確定所述第一消失點(diǎn)和所述第二消失點(diǎn)在所述像素坐標(biāo)系的像素坐標(biāo)；

根據(jù)所述相機(jī)光心、所述第一消失點(diǎn)和所述第二消失點(diǎn)的所述像素坐標(biāo)確定相機(jī)焦距，并根據(jù)所述焦距確定所述監(jiān)控相機(jī)的內(nèi)參矩陣；

根據(jù)所述相機(jī)光心、所述第一消失點(diǎn)、所述第二消失點(diǎn)在世界坐標(biāo)系下的坐標(biāo)和所述相機(jī)焦距確定所述第三消失點(diǎn)的坐標(biāo)。

7.根據(jù)權(quán)利要求1-6中任一項(xiàng)所述的監(jiān)控相機(jī)參數(shù)標(biāo)定方法，其特征在于，所述根據(jù)三個(gè)所述消失點(diǎn)的坐標(biāo)和所述內(nèi)參矩陣確定所述監(jiān)控相機(jī)的旋轉(zhuǎn)矩陣包括：

根據(jù)三個(gè)所述消失點(diǎn)的坐標(biāo)和對(duì)應(yīng)的尺度參數(shù)，確定三個(gè)所述消失點(diǎn)與所述旋轉(zhuǎn)矩陣的線性關(guān)系；

根據(jù)所述線性關(guān)系求解所述旋轉(zhuǎn)矩陣。

8.根據(jù)權(quán)利要求1-6中任一項(xiàng)所述的監(jiān)控相機(jī)參數(shù)標(biāo)定方法，其特征在于，所述根據(jù)所述監(jiān)控視頻中圖像的中心點(diǎn)、所述內(nèi)參矩陣和所述旋轉(zhuǎn)矩陣確定所述監(jiān)控相機(jī)的平移向量包括：

將所述監(jiān)控視頻中圖像的所述中心點(diǎn)的地平面位置確定為世界坐標(biāo)系的原點(diǎn)，構(gòu)建相機(jī)坐標(biāo)系與世界坐標(biāo)系的轉(zhuǎn)換方程；

根據(jù)所述轉(zhuǎn)換方程求解所述平移向量。