[發明專利]定位方法、裝置、終端設備以及存儲介質

有效

• 申請號: 202110299489.7
• 申請日: 2021-03-19
• 公開（公告）號: CN112907673B
• 公開（公告）日: 2021-10-22
• 發明（設計）人: 唐以堯;賈仁君;王勇;彭慶雄
• 申請（專利權）人: 深圳創維-RGB電子有限公司
• 主分類號: G06T7/77
• 分類號: G06T7/77
• 代理公司: 深圳市世紀恒程知識產權代理事務所 44287
• 代理人: 胡海國

1.一種定位方法，其特征在于，所述方法包括以下步驟：

在獲取到法蘭機構的目標圖像時，從所述目標圖像中確定所述法蘭機構中點膠頭的目標像素坐標，所述目標圖像通過預設相機拍攝；

獲取所述預設相機的預設相機位置參數和所述點膠頭對應的第一工具坐標系與預設坐標系的第一相對位置參數，其中，所述預設相機位置參數包括預設旋轉參數、預設旋轉角度和預設比例參數，所述預設旋轉角度為預設相機對應的相機坐標系與預設坐標系的旋轉角度，所述預設比例參數為所述相機坐標系與預設坐標系的比例參數，所述法蘭機構所屬的坐標系為所述第一工具坐標系，所述預設坐標系為用戶設置的用戶坐標系；

基于所述第一相對位置參數、所述預設相機位置參數和所述目標像素坐標，獲得所述點膠頭的位置信息；

其中，獲取所述預設旋轉角度和預設旋轉參數的步驟，包括：利用所述預設相機拍攝第二參考圖像，所述第二參考圖像包括所述點膠頭在至少四個不同位置分別對應的圖像；在所述第二參考圖像中確定出所述點膠頭在所述相機坐標系下的第一坐標；獲取所述點膠頭對應的第二工具坐標系與所述預設坐標系的第二相對位置參數，所述第二工具坐標系與所述至少四個不同位置分別對應；基于所述預設比例參數、所述第一坐標和所述第二相對位置參數，獲得所述預設旋轉角度和所述預設旋轉參數。

2.如權利要求1所述的方法，其特征在于，所述獲取所述預設相機的預設相機位置參數和所述法蘭機構的第一相對位置參數的步驟之前，所述方法還包括：

利用所述預設相機拍攝參考區域的第一參考圖像，所述參考區域包括相交且不共線的至少兩條線段；

基于所述第一參考圖像，確定所述至少兩條線段在所述預設相機對應的相機坐標系下的第一頂點坐標；

確定所述至少兩條線段在所述預設坐標系下的第二頂點坐標和線段長度；

基于所述第一頂點坐標、所述第二頂點坐標和所述線段長度，獲得所述預設比例參數。

3.如權利要求2所述的方法，其特征在于，所述第二相對位置參數包括所述第二工具坐標系與所述預設坐標系的第一旋轉角度和所述第二工具坐標系的原點在所述預設坐標系下的第二坐標。

4.如權利要求3所述的方法，其特征在于，所述基于所述預設比例參數、所述第一坐標和所述第二相對位置參數，獲得所述預設旋轉角度和所述預設旋轉參數的步驟包括：

利用所述預設比例參數、所述第一坐標、所述第二相對位置參數、所述預設旋轉角度和所述預設旋轉參，構建方程組；

對所述方程組求解，以獲得所述預設旋轉角度和所述預設旋轉參數。

5.如權利要求4所述的方法，其特征在于，所述對所述方程組求解，以獲得所述預設旋轉角度和所述預設旋轉參數的步驟包括：

利用豪斯赫爾德法，對所述方程組求解，以獲得所述預設旋轉角度和所述預設旋轉參數。

6.一種定位裝置，其特征在于，所述裝置包括：

確定模塊，用于在獲取到法蘭機構的目標圖像時，從所述目標圖像中確定所述法蘭機構中點膠頭的目標像素坐標，所述目標圖像通過預設相機拍攝；

獲取模塊，用于獲取所述預設相機的預設相機位置參數和所述點膠頭對應的第一工具坐標系與預設坐標系的第一相對位置參數，其中，所述預設相機位置參數包括預設旋轉參數、預設旋轉角度和預設比例參數，所述預設旋轉角度為預設相機對應的相機坐標系與預設坐標系的旋轉角度，所述預設比例參數為所述相機坐標系與預設坐標系的比例參數，所述法蘭機構所屬的坐標系為所述第一工具坐標系，所述預設坐標系為用戶設置的用戶坐標系；

獲得模塊，用于基于所述第一相對位置參數、所述預設相機位置參數和所述目標像素坐標，獲得所述點膠頭的位置信息；

其中，所述獲取模塊，還用于：利用所述預設相機拍攝第二參考圖像，所述第二參考圖像包括所述點膠頭在至少四個不同位置分別對應的圖像；在所述第二參考圖像中確定出所述點膠頭在所述相機坐標系下的第一坐標；獲取所述點膠頭對應的第二工具坐標系與所述預設坐標系的第二相對位置參數，所述第二工具坐標系與所述至少四個不同位置分別對應；基于所述預設比例參數、所述第一坐標和所述第二相對位置參數，獲得所述預設旋轉角度和所述預設旋轉參數。