[發(fā)明專利]一種移動(dòng)DR機(jī)器人智能小車及其控制方法

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• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 202110298524.3
• 申請(qǐng)日: 2021-03-19
• 公開(kāi)（公告）號(hào): CN112947473A
• 公開(kāi)（公告）日: 2021-06-11
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 曾安;潘丹;蔡重芪;魏敢
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 廣東中科天機(jī)醫(yī)療裝備有限公司
• 主分類號(hào): G05D1/02
• 分類號(hào): G05D1/02
• 代理公司: 東莞卓為知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理事務(wù)所(普通合伙) 44429
• 代理人: 齊海迪

1.一種移動(dòng)DR機(jī)器人智能小車，其特征在于：所述移動(dòng)DR機(jī)器人智能小車包括搭載平臺(tái)及移動(dòng)設(shè)備，所述搭載平臺(tái)設(shè)置在所述移動(dòng)設(shè)備上方，所述搭載平臺(tái)包括箱體及頂板，所述箱體內(nèi)設(shè)有線端連接組件，所述頂板設(shè)有頂艙一及頂艙二，所述頂艙一設(shè)有接線端口一，所述頂艙二設(shè)有接線端口二，所述頂艙一及頂艙二均設(shè)有蓋板，所述頂板邊緣設(shè)有防護(hù)膠圈，所述頂板設(shè)有多組安裝孔組，所述箱體還設(shè)有信號(hào)提示組件、多個(gè)緊急按鈕、控制組件及狀態(tài)燈帶組件，所述移動(dòng)設(shè)備包括箱體一、移動(dòng)驅(qū)動(dòng)組件、檢測(cè)組件、控制模塊及相機(jī)組件，所述箱體一設(shè)有前艙、中間艙、后艙及兩側(cè)艙，所述前艙設(shè)有前蓋板，所述后艙設(shè)有后蓋板，兩所述側(cè)艙均設(shè)有側(cè)蓋板，所述前蓋板及后蓋板均設(shè)有快速打開(kāi)結(jié)構(gòu)，兩所述側(cè)蓋板均設(shè)有固定螺釘。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的移動(dòng)DR機(jī)器人智能小車，其特征在于：多組所述安裝孔組包括安裝孔組一、安裝孔組二及安裝孔組三，多個(gè)所述緊急按鈕分別設(shè)置在所述箱體的兩側(cè)，所述信號(hào)提示組件包括八個(gè)信號(hào)燈，八個(gè)所述信號(hào)燈兩個(gè)一組分別設(shè)置在所述箱體的角落邊側(cè)，所述控制組件設(shè)置在所述箱體的角部邊緣，所述控制組件包括控制面板，所述控制面板設(shè)有工作模式鑰匙開(kāi)關(guān)、停止按鈕、重啟按鈕及開(kāi)關(guān)按鈕，所述控制組件與所述控制模塊連接，所述接線端口一設(shè)有以太網(wǎng)接口、GPIO接口及功率接口，所述接線端口一用于連接設(shè)置在頂板上的DR機(jī)器人，所述接線端口二設(shè)有輔助緊急停止接口及輔助安全功能接口，所述接線端口二用于訪問(wèn)安全接口的輔助安全功能和輔助緊急停止。

3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的移動(dòng)DR機(jī)器人智能小車，其特征在于：所述移動(dòng)驅(qū)動(dòng)組件包括電源驅(qū)動(dòng)模塊、兩驅(qū)動(dòng)輪及多個(gè)滾輪，兩所述驅(qū)動(dòng)輪分別設(shè)置在兩所述側(cè)艙內(nèi)，所述驅(qū)動(dòng)輪均設(shè)有驅(qū)動(dòng)馬達(dá)，多個(gè)所述滾輪分別設(shè)置在所述箱體一底部的四個(gè)角部，所述電源驅(qū)動(dòng)模塊設(shè)置在所述后艙內(nèi)，所述電源驅(qū)動(dòng)模塊包括主電源、接近傳感器連接器、電池?cái)嚅_(kāi)開(kāi)關(guān)、狀態(tài)燈帶連接器、制動(dòng)器釋放按鈕、充電接口、MiR控制器的連接接口及電源控制板，所述驅(qū)動(dòng)輪均設(shè)有制動(dòng)器，所述制動(dòng)器與所述制動(dòng)器釋放按鈕連接。

4.根據(jù)權(quán)利要求3所述的移動(dòng)DR機(jī)器人智能小車，其特征在于：所述檢測(cè)組件包括八個(gè)接近傳感器、前部安全激光掃描儀及后部安全激光掃描儀，八個(gè)所述接近傳感器均與所述接近傳感器連接器連接，八個(gè)所述接近傳感器分別設(shè)置在所述箱體一的四個(gè)面外側(cè)，所述前部安全激光掃描儀與后部安全激光掃描儀對(duì)角設(shè)置在所述箱體一前面的角落上方及后面的角落上方，所述前部安全激光掃描儀及后部安全激光掃描儀構(gòu)成360°完整掃描視野。

5.根據(jù)權(quán)利要求4所述的移動(dòng)DR機(jī)器人智能小車，其特征在于：所述控制模塊與相機(jī)組件設(shè)置在所述前艙內(nèi)，所述相機(jī)組件設(shè)置在所述前艙的前端，所述相機(jī)組件包括兩3D相機(jī)，所述前蓋板設(shè)有3D相機(jī)檢測(cè)窗口，所述控制模塊包括電纜拖鏈、安裝扭矩關(guān)斷接觸器、路由器、機(jī)器人電腦、蜂鳴器、喇叭、電源板、電機(jī)控制器及安全PLC，所述電源板用于控制電機(jī)控制器、機(jī)器人電腦和安全PLC的配電，從而保護(hù)移動(dòng)DR機(jī)器人智能小車的使用穩(wěn)定。

6.根據(jù)權(quán)利要求5所述的移動(dòng)DR機(jī)器人智能小車，其特征在于：所述快速打開(kāi)結(jié)構(gòu)為帶彈簧扭轉(zhuǎn)開(kāi)關(guān)，所述前部安全激光掃描儀及后部安全激光掃描儀均設(shè)有有源光電漫反射防護(hù)器件，所述前部安全激光掃描儀及后部安全激光掃描儀的掃描范圍為270°。

7.根據(jù)權(quán)利要求6所述的移動(dòng)DR機(jī)器人智能小車，其特征在于：所述中間艙設(shè)有內(nèi)部傳感器組件，所述內(nèi)部傳感器組件包括陀螺儀、電機(jī)編碼器、加速計(jì)及車輪編碼器。

8.根據(jù)權(quán)利要求7所述的移動(dòng)DR機(jī)器人智能小車，其特征在于：所述狀態(tài)燈帶組件包括多條燈帶，多條所述燈帶分別設(shè)置在所箱體底部邊緣。

9.一種實(shí)施權(quán)利要求1-8移動(dòng)DR機(jī)器人智能小車的控制方法，其特征在于，其包括以下步驟：

(1)模式選擇：通過(guò)控制工作模式鑰匙開(kāi)關(guān)進(jìn)行工作模式選擇，向左扭為自主模式，移動(dòng)DR機(jī)器人智能小車至于自主模式；向右扭為手動(dòng)模式，移動(dòng)DR機(jī)器人智能小車至于手動(dòng)模式，模式選擇完畢后按下開(kāi)關(guān)按鈕啟動(dòng)移動(dòng)DR機(jī)器人智能小車動(dòng)作；

(2)第一次運(yùn)動(dòng)觀察及運(yùn)行：所述前部安全激光掃描儀及后部安全激光掃描儀進(jìn)行移動(dòng)DR機(jī)器人智能小車的前方及后方進(jìn)行掃描，將掃描后的數(shù)據(jù)采用粒子濾波算法考慮和權(quán)衡觀察到的物體，規(guī)劃第一次運(yùn)行路線；

(3)第二次運(yùn)動(dòng)觀察及運(yùn)行：所述3D相機(jī)對(duì)前方高度950mm-1700mm、114°水平范圍進(jìn)行掃描規(guī)劃第二次運(yùn)行路線；

(4)路線數(shù)據(jù)整理及處理：將第一次運(yùn)行路線及第二次運(yùn)行路線進(jìn)行結(jié)合處理，規(guī)劃處運(yùn)行方向及路線；

(5)移動(dòng)DR機(jī)器人智能小車運(yùn)行移動(dòng)：移動(dòng)驅(qū)動(dòng)組件驅(qū)動(dòng)移動(dòng)DR機(jī)器人智能小車移動(dòng)，并且所述前部安全激光掃描儀、后部安全激光掃描儀、相機(jī)組件、接近傳感器及內(nèi)部傳感器組件對(duì)移動(dòng)DR機(jī)器人智能小車的實(shí)時(shí)移動(dòng)的環(huán)形數(shù)據(jù)進(jìn)行繼續(xù)掃描及收集處理，實(shí)現(xiàn)實(shí)時(shí)移動(dòng)運(yùn)行。