[發明專利]一種機器人手眼標定裝置及方法

在審

• 申請號: 202110298075.2
• 申請日: 2021-03-19
• 公開（公告）號: CN113001520A
• 公開（公告）日: 2021-06-22
• 發明（設計）人: 高興宇;梅楓;鄧仕超;李偉明
• 申請（專利權）人: 桂林電子科技大學
• 主分類號: B25J9/00
• 分類號: B25J9/00;B25J9/16;B25J19/02
• 代理公司: 北京權智天下知識產權代理事務所(普通合伙) 11638
• 代理人: 徐小淇

本發明公開了一種機器人手眼標定裝置及方法，屬于機器人控制方法技術領域，包括底座、激光發射器、傳送裝置、拿取裝置和定位裝置，底座上位于傳送裝置的一側設有兩個與傳送裝置傳動方向平行的滑座，滑座上設有伸縮裝置，定位裝置安裝在底座上且位于傳送裝置的上方，用于識別工件位置，傳送裝置用于將傳送工件，定位裝置包括兩個方向的運動裝置，可實現較大定位范圍內的全覆蓋，大大提高了機器人的精度，減少了遺漏零件情況出現的頻率，拿取裝置結構設計巧妙，節約功率，本發明的精度高、增大了工作效率、自動化程度高，造價低廉。

技術領域

本發明涉及機器人控制技術領域，特別涉及一種機器人手眼標定裝置及方法。

背景技術

為了實現機器人能夠準確完成預設的工作，需要對機器人進行手眼標定，目前使用的方法主要是通過相機實現機器人的手眼標定，如現有技術(CN201410437919.7)中提供了一種機器人手眼標定方法及裝置，應用于機器人手眼標定系統，機器人手眼標定系統中的機器人包含機械前臂，機械前臂上設置有第一旋轉軸，且機械前臂上安裝有第一相機，第一旋轉軸上安裝有第二相機，第二相機下放置有定位圓；其中，所述手眼標定方法通過第二相機采集定位圓圖像擬合圓心，控制第一旋轉軸的軸心對準擬合圓心，獲取第一旋轉軸的機械坐標，并控制第一旋轉軸在預設空間范圍內多次平移，獲取第一相機在每一次平移后采集的定位圓圖像，進而確定預設運動模型中模型參數的值，完成機器人的手眼標定，使用該方法進行標定往往需要投入大量的成本，完成設備的配置，而且該標定方法通過機械臂的移動實現相機的移動，不適用于機器人拿取工件的使用情況，不能對相關區域實現全方位的監視，容易造成遺漏零件的情況，因此本發明提供了一種機器人手眼標定裝置及方案，該機器人手眼標定裝置及方案能夠實現定位區域全方位的監視，精度高，且誤差率小，結構簡單。

發明內容

為解決上述技術問題，本發明采用的技術方案為：一種機器人手眼標定裝置，包括底座101、激光發射器、傳送裝置、拿取裝置和定位裝置，其特征在于所述的定位裝置包括轉動安裝在環形支架上且位于傳送裝置上方、用于帶動激光發射器轉動的第二方向運動裝置和安裝在第二方向運動裝置上、用于驅動激光發射器在環形支架直徑上運動的第一方向運動裝置；所述的拿取裝置包括安裝在底座上且位傳動裝置一側、用于帶動吸盤在傳送裝置傳送方向上運動的移動裝置和安裝在移動裝置上、用于帶動吸盤在與傳送裝置傳送方向垂直的方向上運動的伸縮裝置。

本發明公開的一種優選的機器人手眼標定裝置，其特征在于：在環形支架上設有動力源，通過齒輪傳動驅動齒圈在環形支架上轉動，齒圈為圓環形狀，外圈帶有齒形結構，齒圈上設置有經過圓心的滑軌，滑軌與齒圈連接的位置安裝有限位開關，第一方向運動裝置驅動激光發射器在滑軌上移動。

本發明公開的一種優選的機器人手眼標定裝置，其特征在于：所述的第一方向運動裝置包括滑塊和帶傳動機構，所述的激光發射器安裝在滑塊上，帶傳動機構安裝在齒圈上且與滑軌平行，滑塊通過帶傳動驅動在滑軌上運動，通過這種結構設計實現了激光發射器在環形支架投影在傳送裝置上的區域的全面覆蓋，保證了定位的準確性，不會出現遺漏零件的情況。

本發明公開的一種優選的機器人手眼標定裝置，其特征在于：所述的傳送裝置為帶傳送機構，底座穿過傳送裝置，環形支架安裝在底座上，底座上設置有線性滑座，伸縮裝置設置在滑座上，伸縮裝置可以在滑座上滑動，即實現了第一方向的滑動。

本發明公開的一種優選的機器人手眼標定裝置，其特征在于：所述的伸縮裝置包括吸盤、方管、圓筒，圓筒和方管通過連接管連通，圓筒內安裝圓形推板，方筒內安裝有活塞塊，活塞塊上安裝有滑桿，活塞塊與圓形推板之間形成密閉空間，通過驅動組件調整圓形推板的位置進而實現吸盤位置的調整，伸縮裝置控制吸盤在與第一方向垂直的方向運動，與移動裝置配合即實現了吸盤對傳送裝置上任意位置上的工件的拿取。

本發明公開的一種優選的機器人手眼標定裝置，其特征在于：絲杠在動力源的作用下驅動圓形推板，改變圓形推板在圓筒內的位置。