[發(fā)明專利]一種機器人手眼標(biāo)定裝置及方法

在審

• 申請?zhí)枺?/td>: 202110298075.2
• 申請日: 2021-03-19
• 公開（公告）號: CN113001520A
• 公開（公告）日: 2021-06-22
• 發(fā)明（設(shè)計）人: 高興宇;梅楓;鄧仕超;李偉明
• 申請（專利權(quán)）人: 桂林電子科技大學(xué)
• 主分類號: B25J9/00
• 分類號: B25J9/00;B25J9/16;B25J19/02
• 代理公司: 北京權(quán)智天下知識產(chǎn)權(quán)代理事務(wù)所(普通合伙) 11638
• 代理人: 徐小淇

1.一種機器人手眼標(biāo)定裝置，包括底座、激光發(fā)射器、傳送裝置、拿取裝置和定位裝置，其特征在于：

所述的定位裝置包括轉(zhuǎn)動安裝在環(huán)形支架上且位于傳送裝置上方、用于帶動激光發(fā)射器轉(zhuǎn)動的第二方向運動裝置和安裝在第二方向運動裝置上、用于驅(qū)動激光發(fā)射器在環(huán)形支架直徑上運動的第一方向運動裝置；

所述的拿取裝置包括安裝在底座上且位傳動裝置一側(cè)、用于帶動吸盤在傳送裝置傳送方向上運動的移動裝置和安裝在移動裝置上、用于帶動吸盤在與傳送裝置傳送方向垂直的方向上運動的伸縮裝置。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種機器人手眼標(biāo)定裝置，其特征在于：在環(huán)形支架上設(shè)有動力源，通過齒輪傳動驅(qū)動齒圈在環(huán)形支架上轉(zhuǎn)動，齒圈為圓環(huán)形狀，外圈帶有齒形結(jié)構(gòu)，齒圈上設(shè)置有經(jīng)過圓心的滑軌，滑軌與齒圈連接的位置安裝有限位開關(guān)，第一方向運動裝置驅(qū)動激光發(fā)射器在滑軌上移動，。

3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的一種機器人手眼標(biāo)定裝置，其特征在于：所述的第一方向運動裝置包括滑塊和帶傳動機構(gòu)，所述的激光發(fā)射器安裝在滑塊上，帶傳動機構(gòu)安裝在齒圈上且與滑軌平行，滑塊通過帶傳動驅(qū)動在滑軌上運動。

4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種機器人手眼標(biāo)定裝置，其特征在于：所述的傳送裝置為帶傳送機構(gòu)，底座穿過傳送裝置，環(huán)形支架安裝在底座上，底座上設(shè)置有線性滑座，伸縮裝置設(shè)置在滑座上。

5.根據(jù)權(quán)利要求4所述的一種機器人手眼標(biāo)定裝置，其特征在于：所述的伸縮裝置包括吸盤、方管、圓筒，圓筒和方管通過連接管連通，圓筒內(nèi)安裝圓形推板，方筒內(nèi)安裝有活塞塊，活塞塊上安裝有滑桿，活塞塊與圓形推板之間形成密閉空間，通過驅(qū)動組件調(diào)整圓形推板的位置進而實現(xiàn)吸盤位置的調(diào)整。

6.根據(jù)權(quán)利要求5所述的一種機器人手眼標(biāo)定裝置，其特征在于：絲杠在動力源的作用下驅(qū)動圓形推板，改變圓形推板在圓筒內(nèi)的位置。

7.根據(jù)權(quán)利要求6所述的一種機器人手眼標(biāo)定裝置，其特征在于：所述的絲杠與圓形推板形成螺紋配合，絲杠與圓形推板不同軸。

8.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種機器人手眼標(biāo)定裝置，其特征在于：所述的激光發(fā)射器的軸線與滑軌之間的夾角小于90°，滑塊下方安裝有信號接收器，激光發(fā)射器的軸線與滑軌之間的夾角以激光發(fā)射器發(fā)出的信號經(jīng)過傳送裝置的反射后被信號接收器接收為準(zhǔn)。

9.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種機器人手眼標(biāo)定裝置，其特征在于：所述的定位給裝置和拿取裝置與計算機連接，由計算機分析定位裝置的位置信息后控制拿取裝置動作。

10.如權(quán)利要求1所述的一種機器人手眼標(biāo)定裝置的使用方法，包括以下步驟：

(1)將工件放置在傳送裝置上，向定位裝置的方向傳送；

(2)設(shè)置在傳送裝置上的定位裝置控制激光發(fā)生器運動，信號接收器接收到信號后將位置信息傳送給計算機；

(3)計算機利用接收的位置信息控制移動裝置動作，控制移動裝置實現(xiàn)拿取。