[發明專利]一種移動DR機器人

在審

• 申請號: 202110297076.5
• 申請日: 2021-03-19
• 公開（公告）號: CN113069136A
• 公開（公告）日: 2021-07-06
• 發明（設計）人: 潘丹;曾安;蔡重芪;魏敢;李陽
• 申請（專利權）人: 廣東中科天機醫療裝備有限公司
• 主分類號: A61B6/03
• 分類號: A61B6/03;A61B6/00
• 代理公司: 東莞卓為知識產權代理事務所(普通合伙) 44429
• 代理人: 齊海迪

本發明公開了一種移動DR機器人，包括操作端頭，用于檢測被測體；視覺識別裝置，用于對操作端頭或被測體的當前位置進行圖像采集，移載機構，與操作端頭驅動連接，通過根據視覺識別裝置的圖像采集的結果驅動操作端頭移動，以將操作端頭移動到預設定位置上。本發明的機械臂可達到具有六個自由度方向移動的效果，可以實現所有體位的檢測，全程操控機械臂移動到任意的位置上，減少誤差提高精確度，不需要占用較大的場地空間；還可實現監控移載裝置的移動方向，達到精確控制完成一些復雜的動作，并且可以時刻監控當前的工作狀況，不需要消耗大量的傳輸時間，也不會受到距離的限制。

技術領域

本發明涉及于移動DR機器人設備的技術領域，具體是一種移動DR機器人。

背景技術

目前醫院普遍使用的移動DR機器人設備產品存在著一些缺點，如：不能實現所有體位的檢測。而且移動DR機器人設備種類繁多，由于每臺機器的操作使用都不相同，給醫院的操作人員使用、參數的調節等帶來了困難；

在高精密度的識別技術一直困擾移動DR機器人進一步智能化的發展難題，以往對于一些只能是使用PC機的參與復雜的監控或者需要使用者自行識別，再通過無線來控制機器人的動作，這樣一來消耗了大量的傳輸時間和受到了距離的限制；

而且機器種類繁多，醫院需要提供出足夠的場地。占用了大量的空間。造成場地的緊缺。綜合成本大大增加。

發明內容

為了克服現有技術方案的不足，本發明提供一種移動DR機器人。

本發明解決其技術問題所采用的技術方案是：

一種移動DR機器人，包括：

操作端頭，所述操作端頭用于檢測被測體；

視覺識別裝置，所述視覺識別裝置用于對操作端頭或被測體的當前位置進行圖像采集，

移載裝置，所述移載機構與操作端頭驅動連接，通過根據視覺識別裝置的圖像采集的結果驅動操作端頭移動，以將操作端頭移動到預設定位置上。

作為本發明一種優選的技術方案,所述移載裝置包括：

手腕端，所述手腕端的一端連接有基座，所述手腕端相對于基座可旋轉；

手臂端，所述手臂端的其中一端可升降移動地設置在所述手腕端上；

伸縮臂端，所述伸縮臂端設置在所述手臂端的另一端上，可從手臂端中向外伸展出或從手臂端中收縮回去；

工具端，所述工具端設置在所述伸縮臂端的一端上，用于帶動操作端頭移動至預定范圍內對被測體進行各種工序。

作為本發明一種優選的技術方案,所述手腕端包括支撐手腕、第一傳動組件及第一驅動組件；

其中，所述支撐手腕設置可旋轉設置在基座上，所述第一傳動組件與支撐手腕傳動連接，所述第一驅動組件與第一傳動組件驅動連接，通過驅動第一傳動組件以帶動支撐手腕在基座上旋轉到預設定的位置。

作為本發明一種優選的技術方案,所述第一傳動組件包括第一主動齒輪和第一從動齒輪，所述第一主動齒輪與第一從動齒輪相互嚙合相連；

其中，所述第一驅動裝置與第一主動齒輪驅動連接，所述支撐手腕的一端與從動齒輪連接。

作為本發明一種優選的技術方案,所述手臂端包括支撐手臂、第二驅動組件及第二傳動組件；

其中，所述支撐手臂可升降移動地設置在手腕端上，所述第二傳動組件與支撐手臂傳動連接，所述第二驅動組件與第二傳動組件驅動連接，通過驅動第二傳動組件帶動支撐手臂在手腕端上升降移動到預設定的位置。

作為本發明一種優選的技術方案,所述第二傳動組件包括升降齒輪座和齒輪條，所述升降齒輪座與齒輪條相互嚙合相連；