[發(fā)明專利]一種移動(dòng)DR機(jī)器人

在審

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 202110297076.5
• 申請(qǐng)日: 2021-03-19
• 公開（公告）號(hào): CN113069136A
• 公開（公告）日: 2021-07-06
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 潘丹;曾安;蔡重芪;魏敢;李陽
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 廣東中科天機(jī)醫(yī)療裝備有限公司
• 主分類號(hào): A61B6/03
• 分類號(hào): A61B6/03;A61B6/00
• 代理公司: 東莞卓為知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理事務(wù)所(普通合伙) 44429
• 代理人: 齊海迪

1.一種移動(dòng)DR機(jī)器人，其特征在于，包括：

操作端頭，所述操作端頭用于檢測(cè)被測(cè)體；

視覺識(shí)別裝置，所述視覺識(shí)別裝置用于對(duì)操作端頭或被測(cè)體的當(dāng)前位置進(jìn)行圖像采集，

移載裝置，所述移載機(jī)構(gòu)與操作端頭驅(qū)動(dòng)連接，通過根據(jù)視覺識(shí)別裝置的圖像采集的結(jié)果驅(qū)動(dòng)操作端頭移動(dòng)，以將操作端頭移動(dòng)到預(yù)設(shè)定位置上。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種移動(dòng)DR機(jī)器人，其特征在于，所述移載裝置包括：

手腕端，所述手腕端的一端連接有基座，所述手腕端相對(duì)于基座可旋轉(zhuǎn)；

手臂端，所述手臂端的其中一端可升降移動(dòng)地設(shè)置在所述手腕端上；

伸縮臂端，所述伸縮臂端設(shè)置在所述手臂端的另一端上，可從手臂端中向外伸展出或從手臂端中收縮回去；

工具端，所述工具端設(shè)置在所述伸縮臂端的一端上，用于帶動(dòng)操作端頭移動(dòng)至預(yù)定范圍內(nèi)對(duì)被測(cè)體進(jìn)行各種工序。

3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的一種移動(dòng)DR機(jī)器人，其特征在于：所述手腕端包括支撐手腕、第一傳動(dòng)組件及第一驅(qū)動(dòng)組件；

其中，所述支撐手腕設(shè)置可旋轉(zhuǎn)設(shè)置在基座上，所述第一傳動(dòng)組件與支撐手腕傳動(dòng)連接，所述第一驅(qū)動(dòng)組件與第一傳動(dòng)組件驅(qū)動(dòng)連接，通過驅(qū)動(dòng)第一傳動(dòng)組件以帶動(dòng)支撐手腕在基座上旋轉(zhuǎn)到預(yù)設(shè)定的位置。

4.根據(jù)權(quán)利要求3所述的一種移動(dòng)DR機(jī)器人，其特征在于：所述第一傳動(dòng)組件包括第一主動(dòng)齒輪和第一從動(dòng)齒輪，所述第一主動(dòng)齒輪與第一從動(dòng)齒輪相互嚙合相連；

其中，所述第一驅(qū)動(dòng)裝置與第一主動(dòng)齒輪驅(qū)動(dòng)連接，所述支撐手腕的一端與從動(dòng)齒輪連接。

5.根據(jù)權(quán)利要求2所述的一種移動(dòng)DR機(jī)器人，其特征在于：所述手臂端包括支撐手臂、第二驅(qū)動(dòng)組件及第二傳動(dòng)組件；

其中，所述支撐手臂可升降移動(dòng)地設(shè)置在手腕端上，所述第二傳動(dòng)組件與支撐手臂傳動(dòng)連接，所述第二驅(qū)動(dòng)組件與第二傳動(dòng)組件驅(qū)動(dòng)連接，通過驅(qū)動(dòng)第二傳動(dòng)組件帶動(dòng)支撐手臂在手腕端上升降移動(dòng)到預(yù)設(shè)定的位置。

6.根據(jù)權(quán)利要求5所述的一種移動(dòng)DR機(jī)器人，其特征在于：所述第二傳動(dòng)組件包括升降齒輪座和齒輪條，所述升降齒輪座與齒輪條相互嚙合相連；

其中，所述升降齒輪座與支撐手臂固定連接，所述第二驅(qū)動(dòng)組件與升降齒輪座驅(qū)動(dòng)連接，以帶動(dòng)升降齒輪座沿在齒輪條上旋轉(zhuǎn)，實(shí)現(xiàn)支撐手臂升降移動(dòng)。

7.根據(jù)權(quán)利要求2所述的一種移動(dòng)DR機(jī)器人，其特征在于：所述伸縮臂端包括第三驅(qū)動(dòng)組件、第二主動(dòng)輪、第一絲桿、第二絲桿、第一臂及內(nèi)置在第一臂內(nèi)的第二臂；

其中，所述第三驅(qū)動(dòng)組件與第二主動(dòng)輪驅(qū)動(dòng)連接，所述第一絲桿內(nèi)置在第一臂內(nèi)，所述第二絲桿內(nèi)置在第二臂內(nèi)，當(dāng)所述第三驅(qū)動(dòng)組件帶動(dòng)第二主動(dòng)輪旋轉(zhuǎn)時(shí)，所述第一絲桿推動(dòng)第一臂從手臂端上進(jìn)行伸縮移動(dòng)，同時(shí)所述第二絲桿推動(dòng)第二臂從第一臂上進(jìn)行伸縮移動(dòng)。

8.根據(jù)權(quán)利要求2所述的一種移動(dòng)DR機(jī)器人，其特征在于：所述工具端包括第四驅(qū)動(dòng)組件、多個(gè)第三主動(dòng)齒輪及多個(gè)第三從動(dòng)齒輪；

其中，所述第四驅(qū)動(dòng)組件與每個(gè)第三主動(dòng)齒輪驅(qū)動(dòng)連接，每個(gè)第三主動(dòng)齒輪與對(duì)應(yīng)的第三從動(dòng)齒輪相互嚙合相連，所述操作端頭與每個(gè)第三從動(dòng)齒輪連接，當(dāng)所述第四驅(qū)動(dòng)組件驅(qū)動(dòng)每個(gè)第三主動(dòng)齒輪與對(duì)應(yīng)第三從動(dòng)齒輪旋轉(zhuǎn)時(shí)，以帶動(dòng)操作端頭朝向不同的方向進(jìn)行移動(dòng)。

9.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種移動(dòng)DR機(jī)器人，其特征在于：所述視覺識(shí)別裝置至少包括兩個(gè)，其中的一個(gè)視覺識(shí)別裝置用于采集移載裝置將操作端頭移動(dòng)到預(yù)設(shè)定位置的圖像，另外一個(gè)視覺識(shí)別裝置用于采集操作端頭進(jìn)行各種工序的圖像。

10.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種移動(dòng)DR機(jī)器人，其特征在于：還包括移動(dòng)裝置，所述移載裝置、操作端頭及視覺識(shí)別裝置設(shè)置在移動(dòng)裝置上，所述移動(dòng)裝置上設(shè)置有安全激光掃描儀、3D相機(jī)、接近傳感器以及內(nèi)部傳感器。